[實用新型]一種穿梭車行走控制裝置

有效

• 申請號: 201720235694.6
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN206573927U
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 宮建華;袁海生;侯小波;宋成照;王海峰;楊艷華;徐彥雷;胡鵬飛;丁斐
• 申請（專利權）人: 北京航天拓撲高科技有限責任公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;G05D1/02
• 代理公司: 北京國林貿知識產權代理有限公司11001
• 代理人: 李桂玲,杜國慶

技術領域

本實用新型涉及一種穿梭車行走控制裝置。

背景技術

穿梭車是自動化物流輸送設備中一種重要的單機設備，其工作原理是利用電機驅動行走輪控制小車穿梭于指定站臺進行貨物運輸。穿梭車根據應用場合種類繁多，而普通穿梭車的行走控制一般是通過一臺普通雙向電機控制，電機由一臺變頻器控制。而在應用中，輸送貨物為較大跨度的托盤時，單臺電機無法實現對整臺設備的控制，于是引進多臺電機穿梭車進行控制，由于是多臺電機進行驅動，如果控制系統設計不得當，會造成設備運行不穩定，甚至設備損壞。

發明內容

本實用新型的是從兩臺電機驅動的大跨度穿梭車情況入手，目的在于提供一種穿梭車行走控制裝置，克服行走雙電機驅動穿梭車存在同步性能差、高速不穩定以及安全性能低等缺點，實現理想的控制效果。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

一種穿梭車行走控制裝置，包括行車雙軌，穿梭車通過架在雙軌的兩側滾輪行走，所述兩側滾輪分別設置有驅動電機，兩側的驅動電機帶動兩側的滾輪轉動，兩個驅動電機分別由各自的變頻器驅動，一個PLC控制器連接控制兩個變頻器，兩個變頻器之間通過通訊電纜通訊連接，所述驅動電機分別帶動各自的旋轉編碼器，旋轉編碼器的輸出連接至PLC控制器的計數模塊輸入端，PLC控制器設置在穿梭車上的控制箱中，PLC控制器通過無線發射接收器與調度控制服務器連接。

方案進一步是：所述驅動電機通過渦輪蝸桿機構減速驅動滾輪轉動。

方案進一步是：所述旋轉編碼器安裝在滾輪軸上，所述旋轉編碼器輸出信號通過屏蔽電纜連接至PLC控制器的計數模塊輸入端。

本實用新型的有益效果是：行走驅動電機是由變頻器驅動，變頻器由PLC編程控制器控制，編碼器采集的電機運行信號接入PLC控制器參與控制，同時兩臺變頻器之間互相有信號交互，能夠有效防止電機轉速、扭矩等不同步而造成的設備運行抖動，本實用新型最大可能地提高大跨度的行走雙電機驅動穿梭車的速度、減少運行抖動，保證穿梭車運行安全、穩定。

下面結合附圖及具體實施方式對本實用新型作進一步詳細說明。

附圖說明

圖1是本實用新型結構及電路示意圖；

圖2是本實用新型實際應用電路示意圖。

具體實施方式

一種穿梭車行走控制裝置，如圖1所示，包括行車雙軌1，穿梭車2通過架在雙軌的兩側滾輪3和4行走，所述兩側滾輪分別設置有驅動電機5和6，兩側的驅動電機帶動兩側的滾輪轉動，兩個驅動電機分別由各自的變頻器7和8驅動，一個PLC控制器9連接控制兩個變頻器，兩個變頻器之間通過通訊電纜通訊連接實現自我平衡驅動，所述驅動電機分別帶動各自的旋轉編碼器10和11，旋轉編碼器的輸出連接至PLC控制器的高速計數模塊輸入端，通過PLC控制器對出現的轉動誤差進行調節，PLC控制器和變頻器設置在穿梭車上的控制箱12中，PLC控制器通過無線發射接收器與調度控制服務器13連接。

其中：所述驅動電機通過渦輪蝸桿機構14和15減速驅動滾輪轉動。

實施例中：為了準確的反應滾輪轉動速度，所述旋轉編碼器安裝在滾輪軸上，所述旋轉編碼器輸出信號通過屏蔽電纜連接至PLC控制器的高速計數模塊輸入端。

工作時，設定一臺變頻器為主動驅動器，另一臺變頻器通過兩個變頻器之間的通訊電纜通訊實現跟隨同步驅動， PLC控制器將對應的旋轉編碼器采集的信號以及主動驅動器的當前輸出扭矩狀態調節，共同所控制實現行走驅動電機的方向和速度平衡調節，該結構及控制方法能夠方便實現兩臺變頻器分別控制的兩臺行走驅動電機輸出的實際轉速同步，保證穿梭車運行安全、穩定。其控制方式既可以有人在穿梭車上直接操作，也可以通過調度控制服務器實現無人操作。其中的PLC控制器、變頻器以及旋轉編碼器均采用現有裝置實現，可從市場上購得。

本實用新型如圖2所示，含有，PLC控制器9，變頻器7和8，驅動電機5和6，旋轉編碼器10和11，其中，變頻器7和8分別和驅動電機5和6相連；PLC控制器9與變頻器7和8網絡相連；旋轉編碼器10和11通過高速計數模塊與PLC控制器9相連；變頻器7和8通訊連接。

本實施例的控制工作實現過程，主要分為兩個過程，一是初始化運行過程，二是工作運行過程。