[實用新型]閉架便攜式小型水下機器人

有效

• 申請號: 201720228294.2
• 申請日: 2017-03-09
• 公開（公告）號: CN206644968U
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 付斌;金莉萍
• 申請（專利權）人: 德海電子科技（上海）有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本實用新型專利涉及一種閉架便攜式小型水下機器人，攜帶各種傳感器和機械手，能在100米以內的水中進行觀測和作業。

背景技術

目前，海底鋪纜、埋管、打樁、拋石等水下基建工程、水壩安檢、核電站排水口安檢、海洋牧場、人工魚礁、港口和近海海域的安防巡檢等多個領域的水下觀測和水下作業仍大量依賴潛水員。水下工作環境不但十分危險，而且潛水員受裝備、天氣、環境的限制，無法連續作業，效率十分低下。另外，為了潛水員能安全地下潛至指定區域并停留觀測、判斷，水中的作業平臺等往往需要停止運轉，須等待潛水員脫離工作水域浮至水面以后，才能重新開工，既耗費工時，又造成大量經濟損失。

實用新型內容

針對現有技術中的缺陷，本實用新型目的在于提供一種能適應深海環境、代替潛水員的閉架便攜式小型水下機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種閉架便攜式小型水下機器人，包括：艙體，所述艙體為閉架式圓柱形；推進機構，所述推進機構設置在所述艙體的兩側，兩側的所述推進機構對稱設置；支撐機構，所述支撐機構設置在所述艙體的兩側，兩側的所述推進機構對稱設置；其中所述支撐機構包括：連接桿，所述連接桿的數量為兩根，兩根所述連接桿間隔設置，每根所述連接桿的一端與所述艙體連接；底座支架，所述底座支架分別與兩根所述連接桿的另一端連接；重心調平桿，兩根所述重心調平桿分別設置在兩根所述底座支架內。

優選地，所述重心調平桿包括：調節底座，所述調節底座為U形，所述調節底座的底部與所述底座支架連接；手柄，所述手柄設置在所述調節底座的U形開口處；所述手柄與所述調節底座形成一旋轉空間；螺栓，所述螺栓軸向設置在所述旋轉空間內，所述螺栓的兩端分別通過軸承與所述手柄及所述調節底座連接；配重塊，所述配重塊通過螺紋套設在所述螺栓的外側，所述配重塊的軸向長度小于所述旋轉空間的軸向長度。

優選地，在所述調節底座的U形側壁上設有排氣口。

優選地，所述排氣口靠近所述軸承設置。

優選地，在所述艙體的前端設有云臺攝像機構；所述云臺攝像機構包括：云臺安裝板，所述云臺安裝板設置在所述艙體的前端；旋轉組件，所述旋轉組件設置在所述云臺安裝板上；相機，所述相機通過支架與所述旋轉組件連接。

優選地，所述旋轉組件包括：旋轉框架，所述旋轉框架為一端開口的矩形，在所述旋轉框架開口處設有框架聯板；軸承座，所述軸承座與所述框架聯板連接；舵機，所述旋轉框架通過所述舵機設置在所述云臺安裝板上；其中所述舵機的數量為兩個，兩個所述舵機分別設置在所述旋轉框架相鄰的兩條邊上。

優選地，在所述云臺安裝板上設有電子羅盤，所述電子羅盤通過安裝架與所述軸承座連接。

優選地，所述推進機構包括水平推進組及垂直推進組；其中所述水平推進組包括兩個水平推進器；所述垂直推進組包括兩個垂直推進器。

優選地，在所述艙體上設有LED燈。

優選地，在所述艙體、所述推進機構及所述LED燈內均設有漏水檢測電路。

與現有技術相比，本實用新型閉架便攜式小型水下機器人具有以下優點：

1)采用閉架式對稱圓柱形主艙體結構，設計簡潔，易于加工，而且這種對稱結構的重心、浮心計算得準確，在流體中進行控制更加穩定可靠。

2)自重控制在20KG以內，一人可提，方便攜帶(飛機、高鐵)，并可以快速布放。另外，便攜式機器人重量輕，一般船只就可布放，避免發生母船吃水過深，在淺水區擱淺的情況。

3)設置了漏水檢測功能，任何一處有漏水、滲水或者濕度超過閾值，漏水檢測電路都會收到立即警報提示。

4)四個推進器，2個水平推進器，2個垂直推進器。滿足水平方向和垂直方向的航速要求。

5)一般來說，水下10米就已經沒有陽光透射，需要依靠機器自身的光源照明。頭部的2個LED燈，能在水下提供光源照明。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征目的和優點將會變得更明顯。

圖1是本實用新型閉架便攜式小型水下機器人結構示意圖；

圖2是本實用新型閉架便攜式小型水下機器人重心調平桿結構示意圖；

圖3是本實用新型閉架便攜式小型水下機器人云臺攝像機構結構示意圖。

圖中：

1-艙體2-連接桿3-底座支架

4-調節底座5-手柄6-螺栓

7-配重塊8-排氣口9-云臺安裝板

10-相機 11-支架 12-旋轉框架