[實用新型]應用于輸電線路巡檢機器人越障行走裝置的機械手臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720227752.0
• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN206490364U
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設計）人: 花廣如;趙東雷;賀寧寧
• 申請（專利權）人: 華北電力大學（保定）
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 上海海頌知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)31258
• 代理人: 任益,邢黎華

技術領域

本實用新型涉及電力系統(tǒng)中輸電線路的巡檢技術領域，特別是一種能夠沿輸電線路行走并完成巡檢的裝置。

背景技術

電力系統(tǒng)中，采用高壓和超高壓架空電力線是長距離輸配電力的主要方式。但是由于電力線及桿塔附件長期暴露在野外，長期受到持續(xù)的機械張力、電氣閃絡、材料老化的影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴大，最終導致嚴重事故，造成大面積的停電和巨大的經(jīng)濟損失。因此，電力公司需要定期對線路設備巡檢，以及時發(fā)現(xiàn)早期損傷和缺陷并加以評估，然后根據(jù)缺陷的輕重緩急，以合理的費用和正確的優(yōu)先順序，安排必要的維護和修復。因此，高壓輸電線路巡檢對保證輸電線路安全穩(wěn)定運行具有十分重要的意義。

目前，對輸電線路巡檢主要有以下三種方式：1）人工目測法：采用肉眼或望遠鏡對轄區(qū)內的電力線進行觀測，人工巡檢目前仍是國內最主要的巡檢方法；雖然具有較強的靈活性和適應能力等優(yōu)點，但由于輸電線路分布點多面廣、地理條件復雜，巡檢工人需要翻山越嶺、涉水過河巡檢。這種方法勞動強度大，工作效率和探測精度低，可靠性差。2）航測法：即是控制直升飛機沿輸電線路飛行，工作人員用肉眼或機載攝像設備觀測和記錄沿線異常點的情況；這種方法盡管距離接近，提高了探測效率和精度，但電力線從觀察者或攝錄設備的視野中快速通過，增加了技術難度，運行費用較高。

發(fā)明內容

本實用新型需要解決的技術問題是提供一種應用于輸電線路巡檢機器人越障行走裝置的機械手臂，不僅能夠實現(xiàn)輸電線路的日常巡檢，而且還能夠實現(xiàn)越障巡檢，提高輸電線路巡檢的精度和準確度，從而為輸電線路的安全運行提供保障。

為解決上述技術問題，本實用新型所采取的技術方案如下。

應用于輸電線路巡檢機器人越障行走裝置的機械手臂，包括固定設置在活動機架上的機械手臂支架，機械手臂支架上設置有實現(xiàn)行走驅動的驅動行走機構、控制停車的剎車制動機構、防止脫落的倒耳滑塊機構以及實現(xiàn)越障的手掌開合機構；手掌開合機構的底端固定設置在機械手臂支架上，驅動行走機構設置在手掌開合機構頂端，剎車制動機構設置在驅動行走機構下方的手掌開合機構中部，倒耳滑塊機構分設在手掌開合機構兩側。

上述應用于輸電線路巡檢機器人越障行走裝置的機械手臂，所述手掌開合機構包括第一伺服電機、B彈性聯(lián)軸器、滑塊、傳動絲桿、左側手掌和右側手掌，所述第一伺服電機垂直設置在機械手臂支架上，傳動絲桿的底端通過B彈性聯(lián)軸器與第一伺服電機的輸出軸連接，滑塊設置在傳動絲桿上，左側手掌和右側手掌對稱設置在滑塊上支撐板的左右兩端。

上述應用于輸電線路巡檢機器人越障行走裝置的機械手臂，所述倒耳滑塊機構包括導桿和滑動設置在導桿上的倒耳；所述導桿包括對稱設置在手掌開合機構兩側結構相同的左側導桿和右側導桿，導桿包括垂直固定在機械手臂支架上的主體部和主體部頂端、向外彎折并與主體部圓弧過渡連接的彎折部，彎折部的外端與主體部相垂直；所述倒耳包括結構相同的左倒耳和右倒耳，倒耳的一端與導桿滑動配裝，倒耳的另一端與左側手掌和右側手掌固定連接。

上述應用于輸電線路巡檢機器人越障行走裝置的機械手臂，所述驅動行走機構包括直流驅動電機、A彈性聯(lián)軸器、傳動軸以及相對設置的左驅動半輪和右驅動半輪，直流驅動電機經(jīng)A彈性聯(lián)軸器與傳動軸的一端固定連接，所述左驅動半輪和右驅動半輪設置在傳動軸上；所述左側手掌和右側手掌的頂端設置在左驅動半輪和右驅動半輪的傳動軸上，左側手掌和右側手掌與傳動軸通過軸承連接。

上述應用于輸電線路巡檢機器人越障行走裝置的機械手臂，所述剎車制動機構包括電磁制動器、壓緊輪和彈簧機構，電磁制動器設置在傳動軸末端，壓緊輪位于左驅動半輪和右驅動半輪的下方，彈簧機構通過支架設置在壓緊輪下方，壓緊輪在彈簧機構的作用下將輸電線路壓緊在左驅動半輪和右驅動半輪之間。

由于采用了以上技術方案，本實用新型所取得技術進步如下。

本實用新型應用于輸電線路巡檢機器人越障行走裝置中，用于對高壓輸電線路進行日常巡檢，可以近距離接近輸電線路，具有巡檢成本低、精度高以及安全可靠等優(yōu)點，不僅能夠實現(xiàn)輸電線路的日常巡檢，而且還能夠實現(xiàn)越障巡檢，提高輸電線路巡檢的精度和準確度，從而為輸電線路的安全運行提供保障。