[實(shí)用新型]應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人越障行走裝置的機(jī)械手臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720227752.0
• 申請(qǐng)日: 2017-03-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206490364U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 花廣如;趙東雷;賀寧寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華北電力大學(xué)（保定）
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 上海海頌知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31258
• 代理人: 任益,邢黎華

1.應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人越障行走裝置的機(jī)械手臂，其特征在于：包括固定設(shè)置在活動(dòng)機(jī)架上的機(jī)械手臂支架（15），機(jī)械手臂支架（15）上設(shè)置有實(shí)現(xiàn)行走驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)（11）、控制停車的剎車制動(dòng)機(jī)構(gòu)（12）、防止脫落的倒耳滑塊機(jī)構(gòu)（13）以及實(shí)現(xiàn)越障的手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)（14）；手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)（14）的底端固定設(shè)置在機(jī)械手臂支架（15）上，驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)（11）設(shè)置在手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)（14）頂端，剎車制動(dòng)機(jī)構(gòu)（12）設(shè)置在驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)（11）下方的手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)（14）中部，倒耳滑塊機(jī)構(gòu)（13）分設(shè)在手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)（14）兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人越障行走裝置的機(jī)械手臂，其特征在于：所述手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)（14）包括第一伺服電機(jī)（141）、B彈性聯(lián)軸器（142）、滑塊（143）、傳動(dòng)絲桿（144）、左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146），所述第一伺服電機(jī)（141）垂直設(shè)置在機(jī)械手臂支架（15）上，傳動(dòng)絲桿（144）的底端通過(guò)B彈性聯(lián)軸器（142）與第一伺服電機(jī)（141）的輸出軸連接，滑塊（143）設(shè)置在傳動(dòng)絲桿（144）上，左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146）對(duì)稱設(shè)置在滑塊（143）上支撐板的左右兩端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人越障行走裝置的機(jī)械手臂，其特征在于：所述倒耳滑塊機(jī)構(gòu)（13）包括導(dǎo)桿和滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)桿上的倒耳；所述導(dǎo)桿包括對(duì)稱設(shè)置在手掌開(kāi)合機(jī)構(gòu)（14）兩側(cè)結(jié)構(gòu)相同的左側(cè)導(dǎo)桿（131）和右側(cè)導(dǎo)桿（133），導(dǎo)桿包括垂直固定在機(jī)械手臂支架（15）上的主體部和主體部頂端、向外彎折并與主體部圓弧過(guò)渡連接的彎折部，彎折部的外端與主體部相垂直；所述倒耳包括結(jié)構(gòu)相同的左倒耳（132）和右倒耳（134），倒耳的一端與導(dǎo)桿滑動(dòng)配裝，倒耳的另一端與左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146）固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人越障行走裝置的機(jī)械手臂，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)（11）包括直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)（111）、A彈性聯(lián)軸器（112）、傳動(dòng)軸（113）以及相對(duì)設(shè)置的左驅(qū)動(dòng)半輪（115）和右驅(qū)動(dòng)半輪（114），直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)A彈性聯(lián)軸器與傳動(dòng)軸的一端固定連接，所述左驅(qū)動(dòng)半輪和右驅(qū)動(dòng)半輪設(shè)置在傳動(dòng)軸上；所述左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146）的頂端設(shè)置在左驅(qū)動(dòng)半輪（115）和右驅(qū)動(dòng)半輪（114）的傳動(dòng)軸上，左側(cè)手掌（145）和右側(cè)手掌（146）與傳動(dòng)軸通過(guò)軸承連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人越障行走裝置的機(jī)械手臂，其特征在于：所述剎車制動(dòng)機(jī)構(gòu)（12）包括電磁制動(dòng)器（121）、壓緊輪（122）和彈簧機(jī)構(gòu)（125），電磁制動(dòng)器（121）設(shè)置在傳動(dòng)軸末端，壓緊輪（122）位于左驅(qū)動(dòng)半輪（115）和右驅(qū)動(dòng)半輪（114）的下方，彈簧機(jī)構(gòu)（125）通過(guò)支架設(shè)置在壓緊輪下方，壓緊輪（122）在彈簧機(jī)構(gòu)（125）的作用下將輸電線路壓緊在左驅(qū)動(dòng)半輪（115）和右驅(qū)動(dòng)半輪（114）之間。