[實(shí)用新型]一種地形自適應(yīng)仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720219950.2
• 申請(qǐng)日: 2017-03-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206544172U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳欣;于兆勤;陳梓華;陳松輝;許俊榮;陳沛鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及仿生機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種地形自適應(yīng)仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，有關(guān)機(jī)器人的研究也得到了很大的進(jìn)步，其中仿生機(jī)器人越來(lái)越受到人們的重視，仿生機(jī)器人是仿生學(xué)和機(jī)器人相互結(jié)合的產(chǎn)物，從某種意義上說(shuō)，仿生機(jī)器人是機(jī)器人更高層次的發(fā)展。

但是，目前的仿生機(jī)器人一般造價(jià)昂貴、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，通常用于科學(xué)研究方面，不適用于普通日常生活，而且普通的仿生機(jī)器人功能簡(jiǎn)單，并不能根據(jù)地形進(jìn)行自動(dòng)爬行，使用范圍受到很大的限制。

因此，如何提供一種低成本、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的地形自適應(yīng)仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人，是本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人，可以有效解決普通的仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人難以根據(jù)地形進(jìn)行爬行的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了如下技術(shù)方案：

一種地形自適應(yīng)仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人，包括：軀干、四肢、控制前肢邁步的前舵機(jī)和控制后肢邁步的后舵機(jī)、和用于檢測(cè)所述前舵機(jī)和所述后舵機(jī)由于其擺動(dòng)角度所造成的電流變化的電流檢測(cè)傳感器、以及控制所述前舵機(jī)和所述后舵機(jī)運(yùn)行的控制器，所述控制器內(nèi)預(yù)設(shè)有平地角度閾值和懸崖角度閾值，當(dāng)所述前舵機(jī)的擺動(dòng)角度超過(guò)所述平地角度閾值或所述懸崖角度閾值時(shí)，所述控制器以所述前舵機(jī)當(dāng)前的擺動(dòng)角度控制所述前舵機(jī)運(yùn)行。

優(yōu)選地，還包括連接有觸須的行程開(kāi)關(guān)，當(dāng)所述觸須觸碰到障礙物時(shí)，所述控制器調(diào)整所述四肢的步態(tài)，以避開(kāi)障礙物。

優(yōu)選地，還包括用于檢測(cè)光強(qiáng)的外紅線傳感器，所述控制器根據(jù)所述紅外線傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)控制所述前舵機(jī)和所述后舵機(jī)，以實(shí)現(xiàn)趨光或避光運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述軀干上的頭部設(shè)有兩個(gè)所述外紅線傳感器。

優(yōu)選地，所述軀干上設(shè)有多個(gè)LED燈，多個(gè)所述LED燈根據(jù)路況以不同的顯示方式進(jìn)行顯示。

優(yōu)選地，所述控制器具體為PLC或單片機(jī)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型所提供的一種地形自適應(yīng)仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人，包括：軀干、四肢、控制前肢邁步的前舵機(jī)和控制后肢邁步的后舵機(jī)、和用于檢測(cè)前舵機(jī)和后舵機(jī)由于其擺動(dòng)角度所造成的電流變化的電流檢測(cè)傳感器、以及控制前舵機(jī)和后舵機(jī)運(yùn)行的控制器，控制器內(nèi)預(yù)設(shè)有平地角度閾值和懸崖角度閾值，當(dāng)前舵機(jī)的擺動(dòng)角度超過(guò)平地角度閾值或懸崖角度閾值時(shí)，控制器以前舵機(jī)當(dāng)前的擺動(dòng)角度控制前舵機(jī)運(yùn)行。因此通過(guò)檢測(cè)前舵機(jī)的電流變化，可判斷出其擺動(dòng)的角度，然后通過(guò)和平地角度閾值或者懸崖角度閾值進(jìn)行比較，以此來(lái)判斷爬蟲(chóng)機(jī)器人所處的地形狀態(tài)，最后通過(guò)調(diào)整前舵機(jī)的擺動(dòng)角度，即可使爬蟲(chóng)機(jī)器人適應(yīng)較為復(fù)雜的地形，其結(jié)構(gòu)不僅簡(jiǎn)單，而且成本較低。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型一種具體實(shí)施方式所提供的地形自適應(yīng)仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記如下：

1為觸須，2為右前肢，3為行程開(kāi)關(guān)，4為L(zhǎng)ED燈，5為后舵機(jī)，6為左前肢，7為紅外線傳感器，8為電流檢測(cè)傳感器，9為前舵機(jī)。

具體實(shí)施方式

正如背景技術(shù)部分所述，目前普通的爬蟲(chóng)機(jī)器人難以根據(jù)地形進(jìn)行爬行。

基于上述研究的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種地形自適應(yīng)仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人，通過(guò)檢測(cè)前舵機(jī)的電流變化，可判斷出其擺動(dòng)的角度，然后通過(guò)和平地角度閾值或者懸崖角度閾值進(jìn)行比較，以此來(lái)判斷爬蟲(chóng)機(jī)器人所處的地形狀態(tài)，最后通過(guò)調(diào)整前舵機(jī)的擺動(dòng)角度，即可使爬蟲(chóng)機(jī)器人適應(yīng)較為復(fù)雜的地形，其結(jié)構(gòu)不僅簡(jiǎn)單，而且成本較低。

為了使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說(shuō)明。

在以下描述中闡述了具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本實(shí)用新型。但是本實(shí)用新型能夠以多種不同于在此描述的其它方式來(lái)實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實(shí)用新型內(nèi)涵的情況下做類似推廣。因此本實(shí)用新型不受下面公開(kāi)的具體實(shí)施方式的限制。

請(qǐng)參考圖1，圖1為本實(shí)用新型一種具體實(shí)施方式所提供的地形自適應(yīng)仿生爬蟲(chóng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。