[實用新型]一種地形自適應仿生爬蟲機器人

有效

• 申請號: 201720219950.2
• 申請日: 2017-03-08
• 公開（公告）號: CN206544172U
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 陳欣;于兆勤;陳梓華;陳松輝;許俊榮;陳沛鑫
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種地形自適應仿生爬蟲機器人，其特征在于，包括：軀干、四肢、控制前肢邁步的前舵機和控制后肢邁步的后舵機、和用于檢測所述前舵機和所述后舵機由于其擺動角度所造成的電流變化的電流檢測傳感器、以及控制所述前舵機和所述后舵機運行的控制器，所述控制器內預設有平地角度閾值和懸崖角度閾值，當所述前舵機的擺動角度超過所述平地角度閾值或所述懸崖角度閾值時，所述控制器以所述前舵機當前的擺動角度控制所述前舵機運行。

2.根據權利要求1所述的地形自適應仿生爬蟲機器人，其特征在于，還包括連接有觸須的行程開關，當所述觸須觸碰到障礙物時，所述控制器調整所述四肢的步態，以避開障礙物。

3.根據權利要求2所述的地形自適應仿生爬蟲機器人，其特征在于，還包括用于檢測光強的外紅線傳感器，所述控制器根據所述紅外線傳感器檢測到的光強控制所述前舵機和所述后舵機，以實現趨光或避光運動。

4.根據權利要求3所述的地形自適應仿生爬蟲機器人，其特征在于，所述軀干上的頭部設有兩個所述外紅線傳感器。

5.根據權利要求4所述的地形自適應仿生爬蟲機器人，其特征在于，所述軀干上設有多個LED燈，多個所述LED燈根據路況以不同的顯示方式進行顯示。

6.根據權利要求5所述的地形自適應仿生爬蟲機器人，其特征在于，所述控制器具體為PLC或單片機。