[實用新型]軟肝術注射系統

有效

• 申請號: 201720219386.4
• 申請日: 2017-03-08
• 公開（公告）號: CN207286447U
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 陳文杰
• 申請（專利權）人: 上海新科醫院有限公司
• 主分類號: A61M31/00
• 分類號: A61M31/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 肖平安

技術領域

本實用新型涉及一種醫療設備，具有涉及一種軟肝術注射系統。

背景技術

目前，藥物及原位肝移植是治療肝硬化的兩大方法，其中肝移植因肝源稀缺、費用昂貴及術后免疫排斥反應等諸多問題，限制了其在臨床的應用。

如果能將藥物直接注射入肝臟，則能夠極大的緩解患者的癥狀。

因此，需要設計一種適于將藥物直接注入肝臟的軟肝術注射系統是本領域的技術難題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種軟肝術注射系統，以實現將藥物直接注入肝臟部位。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種軟肝術注射系統，包括：用于探測肝臟影像的B超圖像成像裝置，用于對肝臟進行注射的多軸注射裝置；所述B超圖像成像裝置與多軸注射裝置相連，且在獲得肝臟影像后，標定肝臟的相應注射位置以及確定肝臟的待注射基準面；所述多軸注射裝置適于根據待注射基準面調整注射角度。

進一步，所述多軸注射裝置包括：多軸機械臂，位于多軸機械臂末關節的注射機構，以及與B超圖像成像裝置相連的控制模塊；所述注射機構上設有用于檢測注射角度的傾角傳感器，且該傾角傳感器與控制模塊相連；所述控制模塊適于控制多軸機械臂調節注射機構的輸注部位、輸注深淺及輸注角度。

進一步，所述注射機構包括：注射筒、絲桿推進機構；所述控制模塊適于控制絲桿推進機構推動活塞在注射筒中向內移動，以注射藥劑。

進一步，所述多軸機械臂包括：360度旋轉底座，且第一機械臂通過第一舵機連接該360度旋轉底座的臺面；所述第一機械臂通過第二舵機與第二機械臂相連，以及所述第二機械臂的前端第三舵機以構成多軸機械臂末關節；所述多軸機械臂末關節設有注射機構用連接機構；以及所述各舵機均由控制模塊控制。

進一步，所述多軸機械臂還包括：位于床位邊且沿床位長度方向架設的絲桿機構，所述360度旋轉底座位于絲桿機構的滑塊上；所述控制模塊控制絲桿機構中的伺服電機轉動，以帶動360度旋轉底座沿床位長度方向移動。

本實用新型的有益效果是，本實用新型的軟肝術注射系統能將藥物直接注入至肝臟相應部位，并且能夠多點注射，精確調整注射角度，以及精確控制注射量，進而使藥物直達患處，提高療效的目的。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的軟肝術注射系統的原理框圖；

圖2是本實用新型的B超對肝臟成像以及待注射基準面示意圖；

圖3是本實用新型的多軸注射裝置的結構示意圖；

圖4是注射機構的結構示意圖。

圖中：

肝臟A、待注射基準面B；

多軸機械臂1、360度旋轉底座11、第一機械臂12a、第二機械臂12b、第一舵機13a、第二舵機13b、第三舵機13c、絲桿機構14、滑塊14a、伺服電機14b；

注射機構2、注射筒21、絲桿推進機構22、活塞22a、微型伺服電機22b、螺桿22c、螺母22d、活塞推桿22e、絲桿套22f。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1所示，本實用新型提供的一種軟肝術注射系統，包括：用于探測肝臟影像的B超圖像成像裝置，用于對肝臟進行注射的多軸注射裝置；所述B超圖像成像裝置與多軸注射裝置相連，且在獲得肝臟影像后，標定肝臟的相應注射位置以及確定肝臟的待注射基準面；所述多軸注射裝置適于根據待注射基準面調整注射角度。

作為B超圖像成像裝置的一種可選的實施方式，所述B超圖像成像裝置包括：B超探頭，以及將超聲波信號轉換為圖像信號的B超處理器模塊，以及所述B超處理器模塊在確定肝臟圖像后，進一步確定注射基準面B，如圖2所示，所述注射基準面B不限于圖2所示，也可以根據需要確定肝臟的待注射平面作為相應注射基準面，其中，關于B超處理器模塊確定注射基準面的方法例如采用授權公告號CN 100386719C所公開的用于數字掃描變換裝置的坐標轉換方法及處理器；所述B超處理器模塊例如但不限于采用ARBOR嵌入式微型主板EmCORE-i761。

所述標定肝臟的相應注射位置不限于一個點，在肝臟表面可以多點進行注射。