[實用新型]軟肝術注射系統有效
| 申請號： | 201720219386.4 | 申請日： | 2017-03-08 |
| 公開（公告）號： | CN207286447U | 公開（公告）日： | 2018-05-01 |
| 發明（設計）人： | 陳文杰 | 申請（專利權）人： | 上海新科醫院有限公司 |
| 主分類號： | A61M31/00 | 分類號： | A61M31/00 |
| 代理公司： | 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350 | 代理人： | 肖平安 |
| 地址： | 200000 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 軟肝術 注射 系統 | ||
1.一種軟肝術注射系統，其特征在于，包括：
用于探測肝臟影像的B超圖像成像裝置，用于對肝臟進行注射的多軸注射裝置；
所述B超圖像成像裝置與多軸注射裝置相連，且在獲得肝臟影像后，標定肝臟的相應注射位置以及確定肝臟的待注射基準面；
所述多軸注射裝置適于根據待注射基準面調整注射角度。
2.根據權利要求1所述的軟肝術注射系統，其特征在于，
所述多軸注射裝置包括：多軸機械臂，位于多軸機械臂末關節的注射機構，以及與B超圖像成像裝置相連的控制模塊；
所述注射機構上設有用于檢測注射角度的傾角傳感器，且該傾角傳感器與控制模塊相連；
所述控制模塊適于控制多軸機械臂調節注射機構的輸注部位、輸注深淺及輸注角度。
3.根據權利要求2所述的軟肝術注射系統，其特征在于，
所述注射機構包括：注射筒、絲桿推進機構；
所述控制模塊適于控制絲桿推進機構推動活塞在注射筒中向內移動，以注射藥劑。
4.根據權利要求3所述的軟肝術注射系統，其特征在于，
所述多軸機械臂包括：360度旋轉底座，且第一機械臂通過第一舵機連接該360度旋轉底座的臺面；所述第一機械臂通過第二舵機與第二機械臂相連，以及所述第二機械臂的前端第三舵機以構成多軸機械臂末關節；
所述多軸機械臂末關節設有注射機構用連接機構；以及
所述各舵機均由控制模塊控制。
5.根據權利要求4所述的軟肝術注射系統，其特征在于，
所述多軸機械臂還包括：位于床位邊且沿床位長度方向架設的絲桿機構，所述360度旋轉底座位于絲桿機構的滑塊上；
所述控制模塊控制絲桿機構中的伺服電機轉動，以帶動360度旋轉底座沿床位長度方向移動。
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