[實用新型]一種基于TLD的行人跟蹤設備

有效

• 申請號: 201720207137.3
• 申請日: 2017-03-06
• 公開（公告）號: CN206696896U
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 王宏選
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: G06T7/292
• 分類號: G06T7/292;G05D1/12
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本實用新型涉及行人跟蹤設備技術領域，具體來說，涉及一種基于TLD的行人跟蹤設備。

背景技術

行人跟蹤利用圖像處理等相關技術對視頻序列圖像處理、分析和理解，在序列圖像中尋找行人目標的所在位置，并對目標進行跟蹤，實現對行人目標的行為理解。行人跟蹤在安全監控、智能交通、競技體育和人體運動分析等方面有重要的應用。行人跟蹤屬于柔性目標跟蹤，其運動有一定的隨機性，并且因為其應用的場景比較復雜，導致其技術難度的復雜性。

TLD是最近兩年涌現的優秀跟蹤算法，可以比較好的解決丟失目標的重新捕獲問題，已經廣泛應用在各個領域。但是，TLD在行人跟蹤上面的專門研究和應用較少，所以專門針對行人跟蹤的研究優化有較大的施展空間。TLD算法是英國薩里大學的Zdenek Kalal博士2010年提出的的一種新的但目標長時間跟蹤算法。該算法較好的解決了被跟蹤目標在跟蹤過程中發生的形變、部分遮擋等問題。

因此，研究并設計一種基于TLD的行人跟蹤設備便成為推動TLD技術發展與應用的關鍵技術問題。

實用新型內容

針對相關技術中的上述技術問題，本實用新型提出一種基于TLD的行人跟蹤設備，能夠實現行人跟蹤及行人的跟蹤拍攝。

為實現上述技術目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：一種基于TLD的行人跟蹤設備，包括全景攝像系統、無人機攝像系統及控制系統，其中：全景攝像系統包括若干設置于采集區域內指定位置的分鏡攝像系統及與分鏡攝像系統相連的攝像控制系統，全景攝像系統用于獲取采集區域內的多個視角的圖像信息；無人機攝像系統：用于獲取地面圖像、飛行參數并將地面圖像、飛行參數發送給地面服務器，并接收地面服務器的指令；控制系統包括與攝像控制系統相連的后臺模塊、與無人機攝像系統相連的地面服務器，以及進行人機互動的交互模塊；其中，后臺模塊包括相互配合的TLD跟蹤模塊、TLD檢測模塊及TLD學習模塊，對全景攝像系統獲得的圖像進行處理，進行行人目標的檢測并向分鏡攝像系統發出跟蹤指令。

進一步地，分鏡攝像系統包括攝像機、云臺和云臺運動控制單元，攝像機固定于云臺上，云臺包括垂直運動驅動電機和水平運動驅動電機，云臺運動控制單元包括云臺垂直運動控制單元和云臺水平運動控制單元。

進一步地，攝像機上設置有攝像機聚焦控制單元，焦距計算處理器分別與云臺運動控制單元連接。

進一步地，無人機攝像系統包括無人機攝像機及無人機控制器，無人機控制器包括圖像數據處理器和飛行數據處理器。

進一步地，飛行數據處理器包括與地面服務器連接的加速度傳感器、氣壓高度傳感器、飛行控制器以及導航系統。

進一步地，交互模塊包括與后臺模塊相連的行人目標圖像顯示模塊和與地面服務器相連的行人目標跟蹤選擇模塊。

本實用新型的有益效果：采用由若干個分鏡攝像系統組成的全景攝像系統，拍攝速率高，同時覆蓋范圍廣，對較大范圍內的行人目標進行全面的拍攝并跟蹤目標軌跡；采用TLD算法實現目標的跟蹤與檢測，跟蹤的準確性及效率高；通過無人機攝像系統對選定的行人目標進行跟蹤；本設備簡單高效、提高對運動目標的捕捉速度，實現較大范圍內的行人目標的搜索和跟蹤。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據本實用新型實施例所述的基于TLD的行人跟蹤設備的結構示意圖。

圖2是根據本實用新型實施例所述的基于TLD的行人跟蹤設備的原理示意圖。

圖3是根據本實用新型實施例所述的TLD算法實現流程圖。

圖中：1、全景攝像系統；2、無人機攝像系統；3、控制系統；4、分鏡攝像系統；5、攝像控制系統；6、地面服務器；7、后臺模塊；8、交互模塊；9、行人目標跟蹤選擇模塊；10、TLD跟蹤模塊；11、TLD檢測模塊；12、TLD學習模塊；13、攝像機；14、云臺；15、云臺運動控制單元；16、攝像機聚焦控制單元；17、無人機攝像機；18、無人機控制器；19、圖像數據處理器；20、飛行數據處理器；21、加速度傳感器；22、氣壓高度傳感器；23、飛行控制器；24、導航系統；25、行人目標圖像顯示模塊。

具體實施方式