[實用新型]紗線重量匹配設備

有效

• 申請號: 201720194950.1
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN206691398U
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 許德章;胡盛財;王小龍;方東東
• 申請（專利權）人: 蕪湖安普機器人產業技術研究院有限公司;安徽工程大學
• 主分類號: B65B5/08
• 分類號: B65B5/08;B65B35/24;B65B57/14
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司34107
• 代理人: 朱順利

1.紗線重量匹配設備，其特征在于，包括：

上料稱重裝置，其用于對紗線進行稱重；

抓取配重裝置，其用于將由上料稱重裝置完成稱重后的紗線移動至處于上料工位處的置物托盤上；以及

抓取下料裝置，其用于抓取從上料工位處移動至下料工位處的置物托盤上的紗線，以使抓取的紗線裝入同一包裝袋，且使抓取的紗線總重量滿足設定值。

2.根據權利要求1所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述上料稱重裝置包括用于輸送紗線的上料輸送機、用于對單個紗線稱重的稱重臺和用于使上料輸送機上的紗線移動至稱重臺上的推紗執行器。

3.根據權利要求2所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述稱重臺和所述推紗執行器為相對設置且分別位于所述上料輸送機的一側，推紗執行器用于產生推動紗線移動至稱重臺上的作用力。

4.根據權利要求3所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述推紗執行器為氣缸。

5.根據權利要求3所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述推紗執行器上設有用于檢測所述上料輸送機上的紗線是否到位的傳感器，當該傳感器感應到紗線時，上料輸送機停止運轉，推紗執行器將紗線推至所述稱重臺上，由稱重臺稱得單個紗線的重量。

6.根據權利要求1至5任一所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述抓取配重裝置包括用于抓取稱重后的單個紗線且使其移動至處于上料工位處的置物托盤上的抓取機械手。

7.根據權利要求6所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述抓取機械手為末端安裝有用于夾取和釋放紗線的氣動夾具的三軸抓取機械手。

8.根據權利要求6所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述抓取配重裝置還包括用于輸送紗線進行回收的紗線回收輸送機。

9.根據權利要求8所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述抓取機械手與控制器連接，在所述上料稱重裝置每次稱得單個紗線的重量后，由控制器記錄每個紗線的重量值，并控制抓取機械手抓取每個紗線放置于處于上料工位處的所述置物托盤上；待該置物托盤上具有n個紗線后，n大于1，控制器控制抓取機械手從n個紗線中抓取m個紗線，m小于n且大于1，且使抓取的m個紗線的總重量滿足設定值。

10.根據權利要求9所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，待所述抓取機械手抓取n個紗線放置于置物托盤上后，控制器開始運算，從由n個紗線的重量值組成的統計數據中挑選出m個紗線的重量值，m小于n且大于1，然后將挑選出的m個紗線的重量值求和；若控制器運算求解成功，置物托盤運動至下料工位；若控制器運算求解失敗，控制器控制抓取機械手抓取s個紗線放置于所述紗線回收輸送機上，抓取機械手再重新從上料稱重裝置上抓取稱重后的s個紗線至置物托盤上，控制器重新運算直至求解成功。

11.根據權利要求9所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述n=30。

12.根據權利要求6所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述抓取下料裝置包括用于抓取處于下料工位處的置物托盤上的紗線的下料機械手和用于輸送紗線的后端輸送機。

13.根據權利要求12所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述下料機械手為末端安裝有用于夾取和釋放紗線的氣動夾具的三軸抓取機械手。

14.根據權利要求12或13所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述抓取下料裝置還包括用于使所述置物托盤從下料工位處移動至上料工位處的轉運導軌。

15.根據權利要求14所述的紗線重量匹配設備，其特征在于，所述置物托盤至少設置兩個。