[實用新型]一種用于微創手術的并聯式手術機器人

有效

• 申請號: 201720193800.9
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN207341806U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 陳巧紅;戴波;黃鵬成;李秦川
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新;王之懷

1.一種用于微創手術的并聯式手術機器人，其特征在于：該手術機器人包括可轉動地定位在動平臺(3)上的手術模塊、位于動平臺下方的底座(5)以及并聯連接在動平臺與底座之間以驅動手術模塊運動的兩個分支機構；

每個分支機構包括依次連接在動平臺與底座之間的第一轉動副(21)、第一連桿(11)、第二轉動副(22)、第二連桿(12)、第三轉動副(23)、第三連桿(13)、螺旋副(28)的鉸接套以及作為螺旋副螺桿的第四連桿(14)；每個分支機構中，第一轉動副軸線與第二轉動副軸線以及第三轉動副軸線互相平行并且垂直于手術模塊轉動軸線與螺旋副旋轉軸線；兩個分支機構中的螺旋副旋轉軸線與手術模塊轉動軸線相交于一點。

2.根據權利要求1所述的用于微創手術的并聯式手術機器人，其特征在于：所述手術模塊包括可轉動地定位在動平臺上且伸入底座下方的手術工具(4)以及用于驅動手術工具旋轉的電機(41)。

3.根據權利要求2所述的用于微創手術的并聯式手術機器人，其特征在于：所述電機通過支架(42)固定在動平臺上方。

4.根據權利要求3所述的用于微創手術的并聯式手術機器人，其特征在于：所述鉸接套既可轉動又可移動地定位在第四連桿上。

5.根據權利要求4所述的用于微創手術的并聯式手術機器人，其特征在于：所述電機的轉動軸線與手術模塊轉動軸線共軸。