[實(shí)用新型]一種用于微創(chuàng)手術(shù)的并聯(lián)式手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720193800.9
• 申請(qǐng)日: 2017-03-01
• 公開（公告）號(hào): CN207341806U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳巧紅;戴波;黃鵬成;李秦川
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新;王之懷

本實(shí)用新型涉及一種手術(shù)機(jī)器人，目的是提供的機(jī)械手應(yīng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小、工作可靠的特點(diǎn)。技術(shù)方案是：一種用于微創(chuàng)手術(shù)的2?HRRR并聯(lián)式手術(shù)機(jī)器人，該機(jī)械手包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在動(dòng)平臺(tái)上的手術(shù)模塊、位于動(dòng)平臺(tái)下方的底座以及并聯(lián)連接在動(dòng)平臺(tái)與底座之間的兩個(gè)分支機(jī)構(gòu)；所述每個(gè)分支機(jī)構(gòu)包括依次連接在動(dòng)平臺(tái)與底座之間的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一連桿、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二連桿、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三連桿、螺旋副的鉸接套以及作為螺旋副螺桿的第四連桿；每個(gè)分支機(jī)構(gòu)中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線以及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線互相平行并且垂直于手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與螺旋副旋轉(zhuǎn)軸線；兩個(gè)分支機(jī)構(gòu)中的螺旋副旋轉(zhuǎn)軸線與手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于一點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)器人，具體是一種用于微創(chuàng)手術(shù)的2-HRRR并聯(lián)式手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)因其創(chuàng)傷小，安全性高，病人痛苦輕，術(shù)后恢復(fù)快，并發(fā)癥少等特點(diǎn)，成為醫(yī)學(xué)界公認(rèn)的腹腔手術(shù)的重要手段；微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的使用可以代替醫(yī)生一部分的勞動(dòng)，降低醫(yī)生勞動(dòng)程度，還可以緩解腹腔手術(shù)對(duì)醫(yī)生的需求，解決專業(yè)醫(yī)生少的問題，手術(shù)精度和準(zhǔn)確性的提高也將大大提高手術(shù)的效率和治愈率。1987年法國醫(yī)生Mouret完成的第一例腹腔鏡膽囊切除術(shù)，標(biāo)志著新的微創(chuàng)外科醫(yī)學(xué)里程碑的誕生。但是目前該器械由美國Ethicon公司壟斷生產(chǎn)，價(jià)格昂貴，我國絕大部分病人難以承受，目前已成為制約我國微創(chuàng)外科發(fā)展的瓶頸問題之一。最具代表性的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是Da Vinci(達(dá)芬奇)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)1999年由美國Intuitive Surgical公司研制成功，2001年通過了美國聯(lián)邦食品及藥物管理局(FDA)認(rèn)證。

現(xiàn)已有類似構(gòu)型的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人發(fā)明公布專利(如CN104644267A、CN104323861A、CN203619682U)中，存在的普遍的缺陷是手術(shù)機(jī)器人體積較大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制繁瑣、費(fèi)用較高，在推廣應(yīng)用時(shí)還受到較多局限等問題，所以提出一種結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡便、價(jià)格便宜的新型并聯(lián)式機(jī)構(gòu)很有必要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服上述背景技術(shù)中的不足，提供一種用于微創(chuàng)手術(shù)的并聯(lián)機(jī)械手，該機(jī)械手應(yīng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小、工作可靠的特點(diǎn)。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種用于微創(chuàng)手術(shù)的并聯(lián)式手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：該手術(shù)機(jī)器人包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在動(dòng)平臺(tái)上的手術(shù)模塊、位于動(dòng)平臺(tái)下方的底座以及并聯(lián)連接在動(dòng)平臺(tái)與底座之間以驅(qū)動(dòng)手術(shù)模塊運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)分支機(jī)構(gòu)；

所述每個(gè)分支機(jī)構(gòu)包括依次連接在動(dòng)平臺(tái)與底座之間的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一連桿、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二連桿、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三連桿、螺旋副的鉸接套以及作為螺旋副螺桿的第四連桿；每個(gè)分支機(jī)構(gòu)中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線以及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線互相平行并且垂直于手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與螺旋副旋轉(zhuǎn)軸線；兩個(gè)分支機(jī)構(gòu)中的螺旋副旋轉(zhuǎn)軸線與手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于一點(diǎn)。

所述手術(shù)模塊包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在動(dòng)平臺(tái)上且伸入底座下方的手術(shù)工具以及用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)工具旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。

所述電機(jī)通過支架固定在動(dòng)平臺(tái)上方。

所述鉸接套既可轉(zhuǎn)動(dòng)又可移動(dòng)地定位在第四連桿上。

所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共軸。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明采用結(jié)構(gòu)緊湊的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，不僅可以保證較高的剛度，而且運(yùn)動(dòng)累計(jì)誤差小于串聯(lián)機(jī)構(gòu)，可以提高手術(shù)精度；本發(fā)明可以驅(qū)動(dòng)手術(shù)模塊繞切口靈活地運(yùn)動(dòng)，不僅可以滿足微創(chuàng)手術(shù)的要求，而且可以減小對(duì)切口的傷害，安全性較高；本發(fā)明還可用作教學(xué)培訓(xùn)的模擬手術(shù)器具；因此，本發(fā)明對(duì)于提高微創(chuàng)手術(shù)的進(jìn)一步推廣具有重要意義。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中的一個(gè)分支機(jī)構(gòu)的示意圖。