[實用新型]一種基于差速驅動結構的六自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201720192050.3
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN206551012U
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 趙龍海;陳強;何永和;張延亮;朱虹
• 申請（專利權）人: 東莞松山湖國際機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;F16H48/12
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 羅曉林,楊桂洋

1.一種基于差速驅動結構的六自由度并聯機構，其特征在于，包括：

固定機架；

兩個三自由度平動結構，該兩個三自由度平動結構對稱安裝在固定機架兩側；

差速驅動結構，該差速驅動結構由兩根差速連桿、兩個虎克鉸、兩根三維平動連桿和末端執行器構成，兩根差速連桿通過移動副連接；

一個三自由度平動結構固定連接一根三維平動連桿，一根三維平動連桿上轉動安裝一個虎克鉸，一個虎克鉸轉動安裝一根差速連桿，末端執行器分別與兩根差速連桿連接；

虎克鉸具有水平連接端和豎直連接端，該虎克鉸的豎直連接端與三維平動連桿轉動連接、水平連接端與差速連桿轉動連接。

2.根據權利要求1所述的基于差速驅動結構的六自由度并聯機構，其特征在于，所述兩個虎克鉸的水平連接端和豎直連接端均朝向相反方向伸出，其中一個虎克鉸的豎直連接端豎直向上伸出設置，另外一個虎克鉸的豎直連接端豎直向下伸出設置。

3.根據權利要求2所述的基于差速驅動結構的六自由度并聯機構，其特征在于，所述末端執行器與其中一個差速連桿通過轉動副相連、與另一個差速連桿通過螺旋副相連，該末端執行器以差速連桿的中心軸線為轉動中心進行轉動。

4.根據權利要求3所述的基于差速驅動結構的六自由度并聯機構，其特征在于，所述虎克鉸的水平連接端和中心軸線與豎直連接端的中心軸線相互垂直。

5.根據權利要求4所述的基于差速驅動結構的六自由度并聯機構，其特征在于，所述兩個虎克鉸的水平連接端的中心軸線相互平行，兩個虎克鉸的豎直連接端的中心軸線相互平行。