[實用新型]一種快速還原魔方用機械抓手

有效

• 申請號: 201720189638.3
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN206551035U
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 劉萬城;關健生;劉鏈鑫;鄭劍鋒;鄭濱
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙)35222
• 代理人: 郭福利

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，尤其是一種快速還原魔方用機械抓手。

背景技術

隨著人類生活的不斷進步，魔方成為了人們生活中越來越喜歡的智力游戲，而越來越多的解魔方機器人也應運而生，而現有技術中的解魔方機械手大多是通過復雜的六自由度機械手來控制，或者是通過爪狀的機械手來夾緊魔方的各個表面來旋轉魔方，但采用這些結構往往使得機械手的成本大大增加，而且很多夾緊結構并不能特別靈活地旋轉魔方且旋轉速度普遍太慢,因此，有必要提出一款更好的解魔方機械手。

實用新型內容

鑒于背景技術所存在的技術問題，本實用新型的目的在于克服現有技術的缺點，提供一種旋轉速度快、穩固、結構簡單且生產成本低的一種快速還原魔方用機械抓手：

一種快速還原魔方用機械抓手，包括若干個抓手單元，所述每個抓手單元包括套接件和步進電機；所述步進電機包括驅動裝置和驅動軸；所述套接件包括套接固定部和若干個固定塊，定義所述套接固定部靠近魔方的表面為第一表面，則其相對面為第二表面；所述第二表面中心開有一圓槽與所述驅動軸相適配；所述固定塊均勻分布于所述第一表面上；所述魔方上開有若干個孔與所述固定塊相適配。

作為進一步改進，所述抓手單元的數量為六個，分別與魔方的六個表面正對設置。

作為進一步改進，所述套接固定部為圓柱體；所述固定塊的數量為四個，所述固定塊為圓柱體，所述固定塊與所述第一表面相內接。

作為進一步改進，定義所述套接固定部的高為d，其中d的范圍為18mm～25mm；定義所述套接固定部的底面直徑為a，其中a的范圍為13mm～15mm；定義所述固定塊的高為h，其中h的范圍為2.5mm～3.5mm；定義所述固定塊的底面直徑為l，其中l的范圍為2.5mm～3.5mm。

作為進一步改進，所述套接固定部側面和驅動軸對應位置上開有一螺紋孔，通過螺母將所述套接固定部與驅動軸固定連接。

作為進一步改進，所述魔方每個面的中間單元塊上開有四個與所述固定塊相適配的孔；所述驅動裝置提供驅動軸動力，所述驅動軸帶動所述套接件旋轉從而控制魔方的每個面進行旋轉。

與現有技術相比較，本實用新型具有以下優點：

本實用新型一種快速還原魔方用機械抓手中采用在套接件表面上設有圓柱體固定塊的結構，同時在魔方每個表面中心開有與之相適配的圓槽，最后通過與固定塊同軸的驅動軸提供動力來轉動魔方，整個機械結構十分簡單，但旋轉速度快且轉動魔方效果好。

附圖說明

附圖1是本實用新型一種快速還原魔方用機械抓手的結構示意圖；

附圖2是本實用新型一種快速還原魔方用機械抓手套接件的結構示意圖；

附圖3是本實用新型一種快速還原魔方用機械抓手數量為六個時固定魔方的示意圖。

主要元件符號說明

抓手單元100、包括套接件10、套接固定部11、第一表面111、圓槽1121、第二表面112、螺紋孔113、固定塊12、步進電機20、驅動裝置21、驅動軸22、魔方200、

具體實施方式

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。“相連通”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。此外，在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。下面結合附圖與具體實施方式對本實用新型作進一步詳細描述。

實施例：