[實用新型]機器人自動打磨的動力工具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720185769.4
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN206544102U
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡建勇;曹鵬;張?zhí)焯?/a>;胡小龍
• 申請（專利權(quán)）人: 禹奕智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B55/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種動力工具，特別是涉及一種機器人自動打磨的動力工具。

背景技術(shù)

目前電主軸主要應(yīng)用于機床上的機械加工，電主軸由于轉(zhuǎn)速可控，方便換刀特別適合自動化加工，但由于傳統(tǒng)機床電主軸體積大，重量重且需液壓站進(jìn)行冷卻，很難應(yīng)用到工業(yè)機器人六軸末端，目前市面上沒有專用于機器人六軸上的電主軸。但在實際打磨中，特別是在汽車流水線等自動化程度較高的領(lǐng)域，對整個生產(chǎn)節(jié)拍要求高，主要車企生產(chǎn)節(jié)拍50-60s/輛，傳統(tǒng)機械打磨頭需人工進(jìn)行砂輪片更換，每次更換時間15-20分鐘，每半小時更換一次，難以滿足當(dāng)前車企對打磨節(jié)拍及自動化要求。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種機器人自動打磨的動力工具，其體積小、重量輕并采用全新的風(fēng)冷技術(shù)，無需外在冷卻工作設(shè)備即可自動冷卻，且采用與HSK E32配合使用的打拉刀機構(gòu)，刀柄尺寸短小，對刀柄安放軸向角度要求低，特別適合安裝在機器人六軸末端，實現(xiàn)機器人打磨的自動換刀與對應(yīng)的工藝轉(zhuǎn)速實時監(jiān)控調(diào)整，能很好解決傳統(tǒng)老式換刀電主軸體積大、重量大和冷卻裝置復(fù)雜難以在機器人六軸末端使用的技術(shù)難題。通過本動力裝置可以大大提高機器人自動打磨的自動化與智能化水平。

本實用新型是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種機器人自動打磨的動力工具，其特征在于，其包括傳動機構(gòu)、氣動機構(gòu)和控制機構(gòu)，傳動機構(gòu)實現(xiàn)與一個快換磨具的脫落，氣動機構(gòu)提供降溫、松刀推力與去除灰塵作用，控制機構(gòu)控制傳動機構(gòu)的動作和氣動機構(gòu)的動作，氣動機構(gòu)、控制機構(gòu)都與傳動機構(gòu)連接。

優(yōu)選地，所述傳動機構(gòu)包括刀柄配合錐面、安裝固定面、密封外殼、拉爪、楔塊、彈簧、彈簧套筒、主軸，傳動機構(gòu)包括電源信號接口，安裝固定面位于密封外殼的一端面上，迷宮吹氣孔位于密封外殼的側(cè)面上，源信號接口與密封外殼的另一端面連接，拉爪通過楔塊進(jìn)行徑向定位，彈簧位于楔塊和彈簧套筒之間。

優(yōu)選地，所述氣動機構(gòu)包括迷宮吹氣孔、松刀吹氣孔、中心吹氣孔、拉刀吹氣孔、快換磨具、拉桿、活塞、氣缸、軸承，密封外殼與軸承之間通過過渡配合連接，軸承與主軸之間通過過渡進(jìn)行配合連接，拉桿與活塞之間通過過盈配合實現(xiàn)聯(lián)動，拉爪通過主軸與拉桿進(jìn)行軸向定位，活塞通過主軸的一個凹槽進(jìn)行定位，松刀吹氣孔、中心吹氣孔、拉刀吹氣孔都位于主軸的一端上，刀柄配合錐面位于主軸的另一端上，活塞與氣缸連接，快換磨具與主軸卡合。

優(yōu)選地，所述楔塊、彈簧、彈簧套筒都位于拉桿、拉爪、主軸組成的一個腔體內(nèi)。

優(yōu)選地，所述迷宮吹氣孔與密封外殼組成一個空氣流通道。

優(yōu)選地，所述拉桿、拉爪、楔塊、彈簧和彈簧套筒組成一個打拉刀機構(gòu)。

優(yōu)選地，所述安裝固定面通過其端面十八個螺紋孔實現(xiàn)與一個固定支架之間的安裝配合。

優(yōu)選地，所述松刀吹氣孔、中心吹氣孔和拉刀吹氣孔均采用外部萬向旋轉(zhuǎn)接頭。

優(yōu)選地，所述電源信號接口實現(xiàn)電機電源與信號的高度集成。

優(yōu)選地，所述主軸與一個末端電機進(jìn)行連接。

本實用新型的積極進(jìn)步效果在于：

一、本實用新型主要是設(shè)計一種專用于機器人六軸能實現(xiàn)自動換刀的打磨動力工具。

二、本實用新型質(zhì)量輕、體積小，解決了傳統(tǒng)電主軸結(jié)構(gòu)尺寸與功率不可兼顧問題，特別適合安裝在機器人六軸上。

三、采用全新的風(fēng)冷技術(shù)，本動力工具無需使用水壓機或油壓機進(jìn)行冷卻，直接使用空氣進(jìn)行冷卻，無需外在的冷卻裝置，簡化動力工具使用條件，方便打磨動力工具運用于不同的場合。

四、采用與HSK E32型刀柄配合的拉刀機構(gòu)，與刀柄錐面的精度配合實現(xiàn)拉刀，大大簡化刀柄軸向轉(zhuǎn)動定位要求，降低刀柄定位安裝要求。

五、中心吹氣、迷宮吹氣、打刀吹氣和松刀吹氣采用可旋轉(zhuǎn)的氣管接頭形式，方便氣管走線。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的外部元件示意圖。

圖3為本實用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3的A處放大示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖給出本實用新型較佳實施例，以詳細(xì)說明本實用新型的技術(shù)方案。

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，本實用新型機器人自動打磨的動力工具包括傳動機構(gòu)、氣動機構(gòu)和控制機構(gòu)，傳動機構(gòu)實現(xiàn)與一個快換磨具的脫落，氣動機構(gòu)提供降溫、松刀推力與去除灰塵作用，控制機構(gòu)控制傳動機構(gòu)的動作和氣動機構(gòu)的動作，氣動機構(gòu)、控制機構(gòu)都與傳動機構(gòu)連接。