[實用新型]一種桌面六軸工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720182646.5
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN206795833U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張森林;張鑒隆;黃國爵
• 申請（專利權(quán)）人: 張森林;廣東嶺南職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及一種用于貨物抓取裝卸的工業(yè)機(jī)器人，也就是說，固定在桌面上將物體從甲處抓取，再移動到乙處放下的一種自動搬移的工業(yè)機(jī)器人，準(zhǔn)確地說是一種桌面六軸工業(yè)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】

眾所周知，物體的搬移是各行各業(yè)中不可缺少的環(huán)節(jié)，隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，采用人工搬運貨物是不能完全滿足市場需求的。特別是現(xiàn)在的碼頭物流和工廠車間產(chǎn)品的加工，采用人工搬運操作很不方便，勞動強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低。同時場所環(huán)境復(fù)雜、物體笨重、粗糙、重復(fù)動作頻繁、濕度大、腐蝕性強(qiáng)、危險性大的場所極易發(fā)生安全事故，采用手工抓取物件進(jìn)行裝卸是不行的。

因此，人們迫切希望有一種既經(jīng)濟(jì)，又能適應(yīng)特殊工作場地，耗功少、生產(chǎn)效率高、結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、使用安全、維護(hù)方便，故障少、使用壽命長的自動抓取搬移的工業(yè)機(jī)器人。

本發(fā)明涉及一種桌面六軸工業(yè)機(jī)器人，解決了傳統(tǒng)的手工搬移方法，利用控制模塊使電機(jī)帶動工業(yè)機(jī)器人按照人的手一樣進(jìn)行動作，能在原地自動抓取物體，完成物體的夾緊、提升、轉(zhuǎn)向、下降和卸下物體，從而達(dá)到機(jī)器人能在原地自動抓取貨物、進(jìn)行搬移與卸下貨物的目的。

本方法能使生產(chǎn)工藝變得更為簡化，避免了手工搬移物體產(chǎn)生的危險性，機(jī)器人隨時抓取物體搬移不受環(huán)境變化的影響，降低了生產(chǎn)成本。同時，機(jī)器人能一次性完成自動抓取、夾緊、提升、轉(zhuǎn)向、下降、卸物的連續(xù)動作，性能可靠、電機(jī)少、消耗功率少、結(jié)構(gòu)簡單、操作控制方便、生產(chǎn)效率高，功能齊全、適應(yīng)性強(qiáng)、故障少、使用壽命長，能適應(yīng)碼頭頻繁操作和機(jī)械加工系統(tǒng)中頻繁裝卸工件。

【發(fā)明內(nèi)容】

本實用新型需要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有手工抓取物體搬運的不足，提供一種能自動抓取貨物進(jìn)行搬移裝卸的工業(yè)機(jī)器人。

本實用新型的技術(shù)解決方案是：提供一種具有以下結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人，包括：臺座、手掌、手臂、橫梁、立柱、系統(tǒng)控制模塊、電源，它還包括臺桌，所述臺座的上端依次安裝有手掌、手臂、橫梁、立柱，手掌安裝在手臂的下端，手掌中的手掌連接頭上端的軸頸插入連接套下端的中間孔中，軸頸上依次安裝軸承、隔套，并用螺栓和壓板與手臂中的連接套下部相連接；手臂安裝在橫梁的前端上，手臂中的連接頭上端孔中裝有軸承、第一軸與橫軸前端的兩側(cè)孔相鉸接；橫軸后端的孔中裝有軸承、第二軸與立柱軸上端的兩側(cè)孔相鉸接；立柱軸下端的軸頸上裝有軸承、立柱逆轉(zhuǎn)拉索、立柱順轉(zhuǎn)拉索，并用螺栓和壓蓋安裝在臺座上端中部的孔中；系統(tǒng)控制模塊和電源用螺釘安裝在臺座的內(nèi)腔中，臺桌中的伺服電機(jī)和第一轉(zhuǎn)軸、電機(jī)和第二轉(zhuǎn)軸安裝在臺座的中部。

工作時，合上開關(guān)接通電源電路，在系統(tǒng)控制模塊的控制下，由電機(jī)帶動第二轉(zhuǎn)軸作逆向轉(zhuǎn)動，通過第二轉(zhuǎn)軸上纏繞的各順轉(zhuǎn)拉索一邊放松，第二轉(zhuǎn)軸上纏繞的各逆轉(zhuǎn)拉索分別帶動手掌、手臂、橫梁、立柱繞臺桌上進(jìn)行一定方向和角度的逆時鐘方向的旋轉(zhuǎn)，完成手掌、手臂、橫梁、立柱的下降、抓爪伸入貨物叢中的運動。當(dāng)光電傳感器檢測到抓爪已準(zhǔn)確到達(dá)貨物叢中時，控制模塊將輸出指令傳給控制器，控制器使電機(jī)和第二轉(zhuǎn)軸停止運動。同時使伺服電機(jī)帶動第一轉(zhuǎn)軸運動，通過纏繞在第一轉(zhuǎn)軸上的抓爪夾緊拉索使抓爪抓取貨物。當(dāng)貨物使抓爪中的傳感器達(dá)到一定壓力時，將壓力信號輸送給控制模塊，控制模塊將輸出指令傳給控制器，使伺服電機(jī)停止運行保持一定的夾緊力。同時控制模塊又發(fā)出指令給控制器，控制器又使電機(jī)帶動第二轉(zhuǎn)軸作順向運動，第二轉(zhuǎn)軸上被纏繞的各逆轉(zhuǎn)拉索一邊放松，被纏繞的各順轉(zhuǎn)拉索分別帶動手掌、手臂、橫梁、立柱繞臺座上進(jìn)行一定方向和角度的順向旋轉(zhuǎn)，使被夾持的貨物逐步完成舉起、提升、順向轉(zhuǎn)動；當(dāng)光電傳感器檢測到貨物移動到一定的卸貨位置后，控制模塊將輸出指令傳給控制器，控制器使電機(jī)和第二轉(zhuǎn)軸停止運動。同時控制模塊使伺服電機(jī)帶動第一轉(zhuǎn)軸和纏繞在第一轉(zhuǎn)軸上的抓爪夾緊拉索作反向放松運動，在回位彈簧的張力作用下使抓爪張開卸下貨物。周而復(fù)始上述動作，從而達(dá)到機(jī)器人自動抓取貨物與自動裝卸的目的。

采用以上結(jié)構(gòu)后，本實用新型采用機(jī)器人自動搬運貨物，具有以下顯著優(yōu)點和有益的效果：一種桌面六軸工業(yè)機(jī)器人能像人的手一樣，利用控制模塊使電機(jī)帶動機(jī)器人運動和機(jī)器人配套的機(jī)械手動作，能在原地自動抓取貨物、一次性完成貨物的抓取、夾緊、提升、轉(zhuǎn)向運動、并從另一方位將貨物卸下，從而達(dá)到機(jī)器人自動抓取貨物進(jìn)行裝卸貨物的目的。裝缷貨物動作頻率高、性能可靠、電機(jī)少消耗功率少、結(jié)構(gòu)簡單、操作控制方便、生產(chǎn)效率高，功能齊全、適應(yīng)性強(qiáng)、故障少、使用壽命長，不受環(huán)境的影響，能適應(yīng)碼頭頻繁操作和機(jī)械加工系統(tǒng)中頻繁的裝卸工件。

【附圖說明】