[實(shí)用新型]一種飛盤(pán)自動(dòng)發(fā)射裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720159536.7
• 申請(qǐng)日: 2017-02-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206934759U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁臣虎;李海杰;路亮;王歲;劉奇;唐靜雅;楊玉明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A63H33/18
• 分類號(hào): A63H33/18
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種飛盤(pán)自動(dòng)發(fā)射裝置。

背景技術(shù)

春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)期，諸侯宴請(qǐng)賓客的禮儀之一就是投壺射箭，用箭射中或投進(jìn)所定目標(biāo)是一種待客之禮和高雅的比賽活動(dòng)。古希臘很早就有投擲鐵餅的游戲和比賽，比賽時(shí)，競(jìng)技者不限定姿勢(shì)，在規(guī)定的標(biāo)線內(nèi)活動(dòng)，投擲距離最遠(yuǎn)者獲勝。目前飛盤(pán)運(yùn)動(dòng)是一項(xiàng)普及較廣的體育活動(dòng)，有多種玩法，其中擲準(zhǔn)賽要求選手能夠?qū)w盤(pán)準(zhǔn)確投在一定距離外的設(shè)定區(qū)域內(nèi)。

現(xiàn)有技術(shù)中，飛盤(pán)發(fā)射裝置有玩具飛盤(pán)投擲裝置和飛碟打靶中的拋靶器。前者使用配套生產(chǎn)的塑料飛盤(pán)，需手動(dòng)安裝飛盤(pán)，每次只能發(fā)射一個(gè)，飛盤(pán)在玩具裝置作用下旋轉(zhuǎn)出去，飛行軌跡不固定，落地點(diǎn)也不唯一，僅是一種娛樂(lè)游戲。后者可實(shí)現(xiàn)飛盤(pán)的自動(dòng)連續(xù)彈射，受裝填機(jī)構(gòu)原理限制所攜帶的飛盤(pán)數(shù)量較少，跑靶器所用飛盤(pán)具有一定硬度，依靠彈簧彈力發(fā)射飛盤(pán)，飛行距離和速度在一定范圍內(nèi)可調(diào)，但此類發(fā)射裝置不能實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)區(qū)域投擲飛盤(pán)。目前，沒(méi)有一種飛盤(pán)發(fā)射裝置可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)區(qū)域，并自動(dòng)移動(dòng)裝置和調(diào)整飛盤(pán)發(fā)射角度、速度、距離等軌跡參數(shù)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連續(xù)發(fā)射飛盤(pán)和定點(diǎn)區(qū)域拋擲飛盤(pán)。其意義在于提高飛盤(pán)拋靶裝置的智能程度和實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)區(qū)域的精確投擲救生飛盤(pán)等。

因此，有必要提供一種飛盤(pán)自動(dòng)發(fā)射裝置以解決上述缺陷。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于解決上述問(wèn)題，提供一種飛盤(pán)自動(dòng)發(fā)射裝置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連續(xù)發(fā)射飛盤(pán)和定點(diǎn)區(qū)域投擲飛盤(pán)的功能。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種飛盤(pán)自動(dòng)發(fā)射裝置，適于自動(dòng)機(jī)器人，包括用于行走的底盤(pán)裝置、可調(diào)節(jié)高度和仰角的升降臺(tái)、控制飛盤(pán)拋擲的發(fā)射機(jī)構(gòu)，以及用于飛盤(pán)存放和填充的裝填機(jī)構(gòu)。所述底盤(pán)裝置可以任意路徑行走，其用于調(diào)整飛盤(pán)發(fā)射的位置、角度；所述升降臺(tái)可以調(diào)節(jié)高度、仰角，用于控制飛盤(pán)發(fā)射軌跡；所述發(fā)射裝置通過(guò)氣缸推動(dòng)拋擲擺臂運(yùn)動(dòng)來(lái)發(fā)射飛盤(pán)，之后回位彈簧將拋擲擺臂拉回原位；以上描述可實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)區(qū)域拋擲飛盤(pán)的目的。所述裝填機(jī)構(gòu)用于攜帶足夠數(shù)量的飛盤(pán)，每次旋轉(zhuǎn)一定角度為發(fā)射平臺(tái)填充一個(gè)飛盤(pán)，從而實(shí)現(xiàn)飛盤(pán)自動(dòng)連續(xù)填充的過(guò)程。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述底盤(pán)機(jī)構(gòu)包括三角形支架、第一二三直流電機(jī)、第一二三全向輪、控制器和電源裝置，所述全向輪和直流電機(jī)安裝在所述等邊三角形支架的頂點(diǎn)位置，可實(shí)現(xiàn)任意角度的旋轉(zhuǎn)和任意路徑的行走。

優(yōu)選地，所述電源裝置為充電式蓄電池，通過(guò)電源轉(zhuǎn)換裝置為整個(gè)系統(tǒng)提供合適的電源。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述升降臺(tái)包括第一二三氣缸、氣瓶和方形平臺(tái)，三個(gè)氣缸安裝于三角形支架各邊中點(diǎn)位置，所述氣瓶放置于三個(gè)氣缸中心位置，氣缸活塞桿固定在方形平臺(tái)上。三個(gè)氣缸獨(dú)立控制，調(diào)節(jié)氣缸氣壓實(shí)現(xiàn)發(fā)射平臺(tái)高度和仰角的調(diào)節(jié)，用于控制飛盤(pán)發(fā)射軌跡。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述飛盤(pán)發(fā)射機(jī)構(gòu)包括定位擋板、傳感器、第四氣缸、拋擲擺臂和回位彈簧；其中，定位擋板和拋擲擺臂形成一定角度，用于定位飛盤(pán)在發(fā)射平臺(tái)上的位置，所述第四氣缸的活塞桿用于推動(dòng)拋擲擺臂運(yùn)動(dòng)，將飛盤(pán)發(fā)射出去，控制第四氣缸推力可調(diào)節(jié)飛盤(pán)的發(fā)射速度，動(dòng)作完成后回位彈簧將拋擲擺臂拉回原位。

優(yōu)選地，所述傳感器為攝像頭傳感器，安裝在定位擋板前方，通過(guò)前方場(chǎng)景的三維立體成像可識(shí)別出目標(biāo)平臺(tái)的高度和距離。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述飛盤(pán)裝填機(jī)構(gòu)包括飛盤(pán)支架、第四電機(jī)、飛盤(pán)旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)和固定圓盤(pán)；其中，旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)在電機(jī)作用下拖動(dòng)飛盤(pán)做圓周運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)固定圓盤(pán)的開(kāi)口時(shí)落下一個(gè)飛盤(pán)進(jìn)入發(fā)射平臺(tái)，從而實(shí)現(xiàn)飛盤(pán)自動(dòng)連續(xù)填充的過(guò)程。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型所述的飛盤(pán)發(fā)射裝置采用等邊三角形支架做底盤(pán)，節(jié)省空間和材料，全向輪設(shè)計(jì)使裝置可以任意角度旋轉(zhuǎn)和任意路徑的靈活行走。攝像頭傳感器能快速識(shí)別目標(biāo)平臺(tái)，控制器計(jì)算飛盤(pán)發(fā)射軌跡，并調(diào)整發(fā)射裝置的位置和角度、升降臺(tái)的高度和仰角以及飛盤(pán)發(fā)射的推力。飛盤(pán)裝填機(jī)構(gòu)通過(guò)圓盤(pán)旋轉(zhuǎn)為發(fā)射平臺(tái)填充飛盤(pán)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，相較于其他飛盤(pán)發(fā)射裝置可攜帶更多數(shù)量的飛盤(pán)。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連續(xù)發(fā)射飛盤(pán)和定點(diǎn)區(qū)域投擲飛盤(pán)的目的。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，根據(jù)本實(shí)用新型精神所獲得的所有實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示例圖。