[實用新型]一種飛盤自動發射裝置

有效

• 申請號: 201720159536.7
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN206934759U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 袁臣虎;李海杰;路亮;王歲;劉奇;唐靜雅;楊玉明
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: A63H33/18
• 分類號: A63H33/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種飛盤自動發射裝置。

背景技術

春秋戰國時期，諸侯宴請賓客的禮儀之一就是投壺射箭，用箭射中或投進所定目標是一種待客之禮和高雅的比賽活動。古希臘很早就有投擲鐵餅的游戲和比賽，比賽時，競技者不限定姿勢，在規定的標線內活動，投擲距離最遠者獲勝。目前飛盤運動是一項普及較廣的體育活動，有多種玩法，其中擲準賽要求選手能夠將飛盤準確投在一定距離外的設定區域內。

現有技術中，飛盤發射裝置有玩具飛盤投擲裝置和飛碟打靶中的拋靶器。前者使用配套生產的塑料飛盤，需手動安裝飛盤，每次只能發射一個，飛盤在玩具裝置作用下旋轉出去，飛行軌跡不固定，落地點也不唯一，僅是一種娛樂游戲。后者可實現飛盤的自動連續彈射，受裝填機構原理限制所攜帶的飛盤數量較少，跑靶器所用飛盤具有一定硬度，依靠彈簧彈力發射飛盤，飛行距離和速度在一定范圍內可調，但此類發射裝置不能實現定點區域投擲飛盤。目前，沒有一種飛盤發射裝置可以實現自動識別目標區域，并自動移動裝置和調整飛盤發射角度、速度、距離等軌跡參數，實現自動連續發射飛盤和定點區域拋擲飛盤。其意義在于提高飛盤拋靶裝置的智能程度和實現危險區域的精確投擲救生飛盤等。

因此，有必要提供一種飛盤自動發射裝置以解決上述缺陷。

實用新型內容

本實用新型的目的在于解決上述問題，提供一種飛盤自動發射裝置，實現自動連續發射飛盤和定點區域投擲飛盤的功能。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種飛盤自動發射裝置，適于自動機器人，包括用于行走的底盤裝置、可調節高度和仰角的升降臺、控制飛盤拋擲的發射機構，以及用于飛盤存放和填充的裝填機構。所述底盤裝置可以任意路徑行走，其用于調整飛盤發射的位置、角度；所述升降臺可以調節高度、仰角，用于控制飛盤發射軌跡；所述發射裝置通過氣缸推動拋擲擺臂運動來發射飛盤，之后回位彈簧將拋擲擺臂拉回原位；以上描述可實現定點區域拋擲飛盤的目的。所述裝填機構用于攜帶足夠數量的飛盤，每次旋轉一定角度為發射平臺填充一個飛盤，從而實現飛盤自動連續填充的過程。

作為進一步的優選方案，所述底盤機構包括三角形支架、第一二三直流電機、第一二三全向輪、控制器和電源裝置，所述全向輪和直流電機安裝在所述等邊三角形支架的頂點位置，可實現任意角度的旋轉和任意路徑的行走。

優選地，所述電源裝置為充電式蓄電池，通過電源轉換裝置為整個系統提供合適的電源。

作為進一步的優選方案，所述升降臺包括第一二三氣缸、氣瓶和方形平臺，三個氣缸安裝于三角形支架各邊中點位置，所述氣瓶放置于三個氣缸中心位置，氣缸活塞桿固定在方形平臺上。三個氣缸獨立控制，調節氣缸氣壓實現發射平臺高度和仰角的調節，用于控制飛盤發射軌跡。

作為進一步的優選方案，所述飛盤發射機構包括定位擋板、傳感器、第四氣缸、拋擲擺臂和回位彈簧；其中，定位擋板和拋擲擺臂形成一定角度，用于定位飛盤在發射平臺上的位置，所述第四氣缸的活塞桿用于推動拋擲擺臂運動，將飛盤發射出去，控制第四氣缸推力可調節飛盤的發射速度，動作完成后回位彈簧將拋擲擺臂拉回原位。

優選地，所述傳感器為攝像頭傳感器，安裝在定位擋板前方，通過前方場景的三維立體成像可識別出目標平臺的高度和距離。

作為進一步的優選方案，所述飛盤裝填機構包括飛盤支架、第四電機、飛盤旋轉圓盤和固定圓盤；其中，旋轉圓盤在電機作用下拖動飛盤做圓周運動，經過固定圓盤的開口時落下一個飛盤進入發射平臺，從而實現飛盤自動連續填充的過程。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果：

本實用新型所述的飛盤發射裝置采用等邊三角形支架做底盤，節省空間和材料，全向輪設計使裝置可以任意角度旋轉和任意路徑的靈活行走。攝像頭傳感器能快速識別目標平臺，控制器計算飛盤發射軌跡，并調整發射裝置的位置和角度、升降臺的高度和仰角以及飛盤發射的推力。飛盤裝填機構通過圓盤旋轉為發射平臺填充飛盤，結構簡單，設計合理，相較于其他飛盤發射裝置可攜帶更多數量的飛盤。本實用新型可以實現自動連續發射飛盤和定點區域投擲飛盤的目的。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，根據本實用新型精神所獲得的所有實施例，都屬于本實用新型的保護范圍。

圖1為本實用新型實施例的立體結構示例圖。