[實(shí)用新型]機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720158493.0
• 申請(qǐng)日: 2017-02-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206501107U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉明昌;張新華;黃曉明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳威特爾自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44287
• 代理人: 胡海國(guó)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手是注塑機(jī)、壓鑄機(jī)等成型技術(shù)，制造加工及組裝技術(shù)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、無(wú)人化的常用設(shè)備。常用的機(jī)械手按照機(jī)構(gòu)的不同大致可以分為：橫走式，懸臂式，側(cè)取式等。機(jī)械手與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡以及加工等所有的工藝流程。機(jī)械手的使用不僅大大增加了加工的精密度，還可以極大的節(jié)約人工成本和提高生產(chǎn)效率。同時(shí)，機(jī)械手可以替代人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害的環(huán)境下操作以保護(hù)生產(chǎn)作業(yè)人員的人身安全，因而被廣泛的使用。

現(xiàn)有的機(jī)械手，往往是單行程、單操作的設(shè)計(jì)，例如，無(wú)法同時(shí)進(jìn)行上料，下料/取件的操作，需要使用兩個(gè)不同功能的機(jī)械手或者分批次進(jìn)行加工。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的是提供一種同時(shí)執(zhí)行多種操作的機(jī)械手，旨在提高機(jī)械手的工作效率，節(jié)省人力和物力。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出的用于同時(shí)執(zhí)行多操作的機(jī)械手包括橫行機(jī)拱，以及在橫行機(jī)拱上橫向可移動(dòng)的設(shè)置的機(jī)械手臂組件，所述機(jī)械手臂組件包括：

第一引拔組件以及第二引拔組件，其中，所述第一引拔組件具有水平的第一引拔行程，所述第二引拔組件具有水平的第二引拔行程；

第一機(jī)械手臂沿所述第一引拔行程可移動(dòng)的設(shè)置在所述第一引拔組件上，以及第二機(jī)械手臂沿所述第二引拔行程可移動(dòng)的設(shè)置在所述第二引拔組件上；

設(shè)置于第一機(jī)械手臂上的用于執(zhí)行第一操作的第一治具組件，以及設(shè)置于第二機(jī)械手臂上的用于執(zhí)行第二操作的第二治具組件。

進(jìn)一步地，所述第一引拔組件和第二引拔組件的個(gè)數(shù)均為一個(gè)，所述第一引拔行程與第二引拔行程是沿水平縱向方向上設(shè)置的。

進(jìn)一步地，還包括一個(gè)橫向伺服電機(jī)，所述橫向伺服電機(jī)連接于第一引拔組件和第二引拔組件上，所述橫向伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)第一引拔組件和第二引拔組件在橫行機(jī)拱上橫向的移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械手臂和第二機(jī)械手臂的個(gè)數(shù)均為一個(gè)。

進(jìn)一步地，還包括：

一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)第一治具組件在第一機(jī)械手臂上豎向升降的第一豎直伺服電機(jī)，以及一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械手臂沿第一引拔行程移動(dòng)的第一水平伺服電機(jī)；

一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)第二治具組件在第二機(jī)械手臂上豎向升降的第二豎直伺服電機(jī)，以及一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械手臂沿第二引拔行程移動(dòng)的第二水平伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述第一治具組件為用于壓鑄機(jī)的取件治具組件，所述第二治具組件為用于壓鑄機(jī)的上料治具組件。

進(jìn)一步地，所述取件治具組件包括夾取組件，所述夾取組件包括用于夾取壓鑄成品的取料夾片以及與取料夾片連接的驅(qū)動(dòng)缸，所述驅(qū)動(dòng)缸用于驅(qū)動(dòng)夾取組件的取料夾片進(jìn)行壓鑄成品的夾取；

所述上料治具組件包括用于夾取上料杯的夾片組件，以及至少一個(gè)與夾片組件連接的旋轉(zhuǎn)缸，所述旋轉(zhuǎn)缸用于驅(qū)動(dòng)夾片組件旋轉(zhuǎn)以使夾取的上料杯到達(dá)預(yù)定位置并向壓鑄機(jī)料倉(cāng)注入壓鑄料體。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)缸為氣缸。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)缸為兩個(gè)氣動(dòng)式180度可調(diào)旋轉(zhuǎn)缸，其中一個(gè)旋轉(zhuǎn)缸用于驅(qū)動(dòng)夾片組件夾取的料杯水平轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)旋轉(zhuǎn)缸用于驅(qū)動(dòng)夾片組件夾取的料杯豎直翻轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，述取件治具組件還包括模腔清理組件，所述模腔清理組件包括氣缸以及多個(gè)與氣缸連接的氣嘴。

本實(shí)用新型技術(shù)方案中，機(jī)械手包括橫行機(jī)拱以及在橫行機(jī)拱上橫向可移動(dòng)的設(shè)置的機(jī)械手臂組件，所述機(jī)械手臂組件包括第一引拔組件以及第二引拔組件，第一機(jī)械手臂可移動(dòng)的設(shè)置在所述第一引拔組件上，第二機(jī)械手臂可移動(dòng)的設(shè)置在所述第二引拔組件上，以及設(shè)置于第一機(jī)械手臂上的用于執(zhí)行第一操作的第一治具組件與設(shè)置于第二機(jī)械手臂上的用于執(zhí)行第二操作的第二治具組件。機(jī)械手實(shí)現(xiàn)了在一次進(jìn)入工作區(qū)域后，可以完成多個(gè)機(jī)械手臂上的不同的治具組件對(duì)應(yīng)的多個(gè)操作，從而解決了機(jī)械手無(wú)法同時(shí)執(zhí)行多種不同操作的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例中的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中機(jī)械手的后視結(jié)構(gòu)示意圖；