[實用新型]一種掛鉤機構及利用掛鉤機構的運輸系統

有效

• 申請號: 201720150476.2
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN206537091U
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 趙俊偉;林睿;厲茂海;戴軍;王宏軍
• 申請（專利權）人: 蘇州元謀智能機器人系統有限公司
• 主分類號: B60D1/04
• 分類號: B60D1/04;B60D1/24;B60D1/58;B62D63/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙)32257
• 代理人: 耿丹丹

技術領域

本實用新型涉及物料運輸領域，尤其涉及一種運輸系統。

背景技術

現階段，機器人產業發展越來越快，各式各樣的機器人可以用來替換在低端制造業中重復性的工作。傳統工廠物流需統配協調的人很多，容易造成廠房中的混亂局面，效率低，人力成本高，不適應現今越來越快的生產節奏，是限制工廠生產效率提高的重要原因。在制造業越來越趨于實現工業4.0和智能制造的方向下，針對這種情況，本專利提出利用移動機器人在工廠中進行物流運輸工作，充分利用移動機器人的效率優勢，可以持續工作而不需考慮換班，大幅降低物流部門的勞動人數和生產成本。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種掛鉤機構以及利用掛鉤機構的運輸系統。

本實用新型的一種掛鉤機構，包括兩平行設置的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板與第二固定板之間通過交叉滾子軸承連接，所述第一固定板上設有兩能夠相向或背向移動用于夾緊或松開掛鉤的掛鉤夾；所述第二固定板上設有底面為平面、頂面為斜面的導軌環；所述第一固定板上穿設有能夠沿所述導軌環移動、使第一固定板回正的滾輪柱塞。

進一步的，所述滾輪柱塞包括內部設有彈簧的中空滾輪柱，所述滾輪柱通過所述彈簧連接有具有滾輪的導輪軸，所述滾輪柱穿設在所述第一固定板上，所述滾輪與所述導軌環滑動配合。

進一步的，所述滾輪柱外周上設有用于與螺母連接的螺紋，所述螺母用于限制所述第一固定板相對所述滾輪柱軸向移動。

進一步的，所述第一固定板上于兩所述掛鉤夾之間設有對掛鉤限位的防撞條。

進一步的，所述第一固定板上設有驅動兩所述掛鉤夾相向或背向移動的驅動組件，所述驅動組件包括兩分別與兩所述掛鉤夾連接、與所述第一固定板通過滑軌滑動連接的滑塊，兩所述滑塊分別與T形絲桿上的兩絲母連接，所述T形絲桿由電機驅動轉動。

本實用新型的一種利用上述掛鉤機構的運輸系統，包括拖車、以及能夠牽引所述拖車移動的移動機器人，所述拖車包括車體、設于所述車體前端的掛鉤；所述移動機器人包括車身、設置于所述車身上的所述掛鉤機構，所述車身上還設有能夠尋徑的單激光傳感器。

進一步的，所述車體上還設有檢測車門是否固定完全的電感傳感器。

進一步的，所述車體上還設有用于識別貨物標簽信息的RFID傳感器。

進一步的，所述車體上還設有信號燈。

進一步的，所述車體兩側設有用于防撞的光幕傳感器。

借由上述方案，本實用新型至少具有以下優點：

1、第二固定板上設有導軌環，導軌環與第一固定板之間設有能夠使掛鉤機構回正的滾輪柱塞，利用滾輪柱塞在導軌環與第一固定板之間不同位置時的彈力不同，使第一固定板在不受力的情況下，通過滾輪自動旋轉至彈簧受力最小的位置，從而解決了掛鉤機構在第二固定板上旋轉任意圈后，仍然可以自動回正歸零；

2、本實用新型結構采用模塊化設計，移動機器人模塊和拖車模塊可通過控制器智能控制，其中掛鉤機構模塊的零部件均直接或間接地安裝在以外殼為基體的安裝面上，便于實現小型化，方便裝拆；

3、掛鉤機構內部集成了驅動機構、傳動機構，構成了一套完整的驅動組件，其集成度高、模塊化，使用上更加便捷；

4、T形絲桿和與其配合的絲母具備自鎖功能，可保證在運動過程中掛鉤夾不會松脫，保證拖車安全可靠的被移動機器人牽引；

5、T形絲桿和絲母中的材質均為工程塑料，發生相對轉動時產生的噪音較小，由于材料本身的自潤滑性，因而無需涂抹潤滑介質，實現免維護的功能；

6、掛鉤機構采用了電機驅動，通過利用編碼器的實時反饋，可實現對電機的轉速和轉角進行精確調控，掛鉤夾的開/閉位置精度也可以得到保證；

7、移動機器人上端的第一固定板和第二固定板之間通過交叉滾子軸承連接，可以使移動機器人在添加拖車時仍具備零半徑轉彎的能力。

上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。

附圖說明

圖1是本實用新型的運輸系統外觀示意圖(移動機器人和拖車未連接狀態)；

圖2是本實用新型的掛鉤機構的側視結構示意圖；

圖3是本實用新型的掛鉤機構的內部結構示意圖；

圖4是本實用新型的掛鉤機構中導軌環的結構示意圖；

圖5是本實用新型的掛鉤機構中滾輪柱塞的結構示意圖；