[實用新型]一種自適應機器人視覺檢驗攝像頭驅動結構

有效

• 申請號: 201720149607.5
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN207104914U
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 劉海濤
• 申請（專利權）人: 劉海濤
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體是一種自適應機器人視覺檢驗攝像頭驅動結構。

背景技術

隨著科技發展，人形機器人越來越頻繁地出現在人們的日常生活和工作中，機器人的研究、設計、生產已經成為一個很重要的產業。在人機交互中，人們希望機器人的擬人程度接近人類，因此機器人的頭部運動尤為至關重要，但是現有的機器人頭部運動動作過于簡單，仿真度不高，因此有必要對其作進一步的改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服已有技術存在的缺點，提供一種結構簡單，使用方便，能夠實現機器人頭部作擺動及點頭動作的一種自適應機器人視覺檢驗攝像頭驅動結構。

本實用新型目的是用以下方式實現的：一種自適應機器人視覺檢驗攝像頭驅動結構，其包括機器人本體及機器人頭部，其特征在于：所述的機器人本體與機器人頭部間通過關節機構連接，所述的關節機構包括主支架及鉸接安裝在其上的點頭架，點頭架上安裝有搖頭架，主支架與機器人本體安裝，搖頭架與機器人頭部安裝，機器人頭部安裝有視覺攝像頭；點頭架及搖頭架在動力裝置的驅動作用下可實現機器人頭部作點頭運動及搖頭動作，從而驅動視覺攝像頭朝向產品方向進行檢測。

所述的主支架頂端設置有鉸接軸，點頭架通過其下端的鉸接座可上下擺動地鉸接安裝在該鉸接軸上。

所述的搖頭架包括底座板及設于其上的旋轉座，旋轉座與點頭架固定安裝，底座板可圍繞該旋轉座轉動。

所述的動力裝置包括安裝在主支架內的減速箱，減速箱的輸出軸上安裝有擺臂，擺臂通過拉臂與點頭架鉸接，減速箱驅動擺臂擺動時，通過拉臂驅動點頭架在主支架上運動。

所述的減速箱由伺服電機驅動。

所述的動力裝置包括安裝在底座板上的旋轉電機，旋轉電機的主軸上安裝有主動轉盤，主動轉盤與安裝在點頭架上的被動轉盤間通過皮帶連接，主動轉盤轉動時驅動底座板圍繞著旋轉座轉動。

所述的旋轉電機為伺服電機。

本實用新型的有益效果是：1、結構簡單，生產成本低，提高市場競爭力；2、利用獨特的驅動結構可實現機器人頭部實現點頭及搖頭動作，因此可提高其仿人逼真度；3、利用機器人的搖頭及點頭運動，可驅動其頭部的視覺攝像頭作相應角度的變化，從而有利于提升對產品的多角度視覺檢驗。

附圖說明

圖1為本實用新型總裝效果圖。

圖2為本實用新型中圖1的A部結構放大圖。

圖3為本實用新型中機器人頭部與關節機構裝配圖。

圖4、5為本實用新型中關節機構結構示意圖。

圖6為本實用新型中搖頭架與點頭架裝配圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作具體進一步的說明。一種自適應機器人視覺檢驗攝像頭驅動結構，其包括機器人本體1及機器人頭部2，其特征在于：所述的機器人本體1與機器人頭部2間通過關節機構連接，所述的關節機構包括主支架3及鉸接安裝在其上的點頭架4，點頭架4上安裝有搖頭架5，主支架3與機器人本體1安裝，搖頭架5與機器人頭部2安裝，機器人頭部2安裝有視覺攝像頭8；點頭架4及搖頭架5在動力裝置的驅動作用下可實現機器人頭部2作點頭運動及搖頭動作，從而驅動視覺攝像頭8朝向產品方向進行檢測。

所述的主支架3頂端設置有鉸接軸31，點頭架4通過其下端的鉸接座41可上下擺動地鉸接安裝在該鉸接軸31上。

所述的搖頭架5包括底座板51及設于其上的旋轉座52，旋轉座52與點頭架4固定安裝，底座板51可圍繞該旋轉座52轉動。

所述的動力裝置包括安裝在主支架內的減速箱6，減速箱的輸出軸上安裝有擺臂61，擺臂61通過拉臂62與點頭架4鉸接，減速箱6驅動擺臂61擺動時，通過拉臂62驅動點頭架4在主支架3上運動。從而實現驅動機器人進行點頭方向的運動。

所述的減速箱6由伺服電機驅動。伺服電機驅動，可精確控制運動角度，以實現不同場景下機器人頭部的運動方向及幅度的控制。

所述的動力裝置包括安裝在底座板51上的旋轉電機7，旋轉電機的主軸上安裝有主動轉盤71，主動轉盤71與安裝在點頭架4上的被動轉盤72間通過皮帶73連接，主動轉盤71轉動時驅動底座板51圍繞著旋轉座52轉動。從而實現機器人頭部擺頭方向的運動。

所述的旋轉電機7為伺服電機。