[實用新型]一種機器人抓手

有效

• 申請號: 201720144696.4
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN206653402U
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 賴傳柏
• 申請（專利權）人: 賴傳柏
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種機器人抓手。

背景技術

空間機器人將是未來空間活動中的重要工具，考慮到空間環境下液體控制燃料極其寶貴，使用載體位置、姿態均不受控制的空間機器人就非常必要，但在某些特殊情況下，如為了保持無線電通訊聯絡或太陽能帆板持續工作等，就需要使用載體姿態受控的空間機器人系統。此外，由于對載體姿態的控制可由太陽能帆板提供電能的反應輪來實現，不必消耗寶貴的液體控制燃料，所以研究載體位置不受控制情況下空間機器人姿態與末端抓手協調運動的控制問題有重要的實際意義，但是目前我國的機械爪手的設備還不夠完善，機器人如何自動選取抓手在物體上的抓取位置和姿態，是智能機器人所要解決的重要問題之一。

實用新型內容

針對以上問題，本實用新型提供了一種機器人抓手，設置有法蘭盤，能夠通過連接件將機器人的彎臂與手抓相連接，并且使用轉動軸首尾相連接控制彎臂的移動，利用主控制板控制光纖傳感器，且處理光纖傳感器的反饋信號，使得機械抓手可以很好的控制抓手的抓取位置和姿態，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種機器人抓手，包括法蘭盤和光纖傳感器，所述法蘭盤鑲嵌在連接座的內表面，在連接座的左端還固定安裝有夾爪支撐架，所述夾爪支撐架的正面固定安裝有滾輪，所述滾輪通過銷軸與彎臂相連接，所述彎臂采用兩個轉動軸首尾相連組成，在彎臂的頂端還固定安裝有L型連接件，所述L型連接件的內部還固定安裝有組合彈簧，且組合彈簧的兩端均安裝在螺桿的上表面，在螺桿的頂端還固定安裝有支架，且在螺桿的下表面還連接有夾持板，所述L型連接件的表面還固定安裝有夾片，所述光纖傳感器通過安裝在其外側的控制線固定連接在主控制板的右側面上，在主控制板的外表面還固定安裝有液壓缸，所述液壓缸的正面還固定安裝有拉桿，在拉桿的右端還固定安裝有擋板。

作為本實用新型一種優選的技術方案，所述夾持板的正面還固定安裝有滑動鉗口板。

作為本實用新型一種優選的技術方案，所述液壓缸的四周還固定安裝有多個緩沖層，且多個緩沖層均對稱分布在液壓缸的外表面上。

作為本實用新型一種優選的技術方案，所述連接座的正面還固定安裝有轉動螺釘，所述轉動螺釘的末端與彎臂相連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該機器人抓手，設置有法蘭盤，能夠通過連接件將機器人的彎臂與手抓相連接，并且使用轉動軸首尾相連接控制彎臂的移動，利用主控制板控制光纖傳感器，且處理光纖傳感器的反饋信號，使得機械抓手可以很好的控制抓手的抓取位置和姿態，并且能夠確保物體在抓手中的穩定性，使得機器人可以更好地完成搬運、裝配等任務，且夾片采用整體式結構，材料為鋁合金，保證了物體的插裝精度，且整個L型連接件加工簡單，安裝方便，能夠適應元件的多樣性。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型連接件結構示意圖；

圖3為本實用新型主控制板電路圖。

圖中：1-法蘭盤；2-連接座；3-彎臂；4-L型連接件；5-夾爪支撐架；6-滾輪；7-轉動螺釘；8-光纖傳感器；9-主控制板；10-液壓缸；11-擋板；12-夾片；13-組合彈簧；14-支架；15-螺桿；16-夾持板；17-滑動鉗口板；18-銷軸；19-拉桿；20-緩沖層。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

實施例：