[實(shí)用新型]一種組合式超高壓變流閥監(jiān)控與除塵機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720141157.5
• 申請(qǐng)日: 2017-02-16
• 公開（公告）號(hào): CN206850525U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李琦;呂銘;張輝輝;蘇順達(dá);陳維;沈香華;曾晰;計(jì)時(shí)鳴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): H02J13/00
• 分類號(hào): H02J13/00;B25J11/00;B08B1/04;B08B15/04
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙)33213
• 代理人: 施建勇

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于控制與調(diào)節(jié)裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及為一種組合式超高壓變流閥監(jiān)控與除塵機(jī)器人。

背景技術(shù)

換流閥是直流輸電工程的核心設(shè)備，通過依次將三相交流電壓連接到直流端得到期望的直流電壓和實(shí)現(xiàn)對(duì)功率的控制，其價(jià)值約占換流站成套設(shè)備總價(jià)的22%～25%。

變流閥廳作為國家2025戰(zhàn)略中西電東輸?shù)闹匾?jié)點(diǎn)，在發(fā)生安全故障后，直接經(jīng)濟(jì)損失高達(dá)4億，間接損失過百億。其中，變流閥廳內(nèi)變流閥為變截面外形，難以實(shí)現(xiàn)全方位實(shí)時(shí)監(jiān)控，此外，超高壓強(qiáng)磁環(huán)境會(huì)對(duì)人體造成巨大的傷害、干擾通訊信號(hào)，因此要建立在無人工況下對(duì)超精密儀器檢測與安全預(yù)警網(wǎng)絡(luò)非常困難，而且針對(duì)設(shè)備的工作狀況與實(shí)時(shí)控制就顯得十分重要。

針對(duì)超高壓、強(qiáng)磁、垂直大褶皺起伏變流閥廳內(nèi)墻、超精密儀器密布的環(huán)境，設(shè)計(jì)一種組合式超高壓變流閥監(jiān)控與除塵機(jī)器人，母機(jī)設(shè)計(jì)為全方位運(yùn)載平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)在超高壓強(qiáng)磁閥廳內(nèi)的自主避障循跡導(dǎo)航、子機(jī)搭載與續(xù)航功能；子機(jī)設(shè)計(jì)為攀爬、監(jiān)控、清洗機(jī)器人，主要有控制系統(tǒng)、檢測與信息采集系統(tǒng)、吸附系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)監(jiān)測、預(yù)警、維修、清潔于一體的子機(jī)機(jī)器人；其中，子機(jī)機(jī)器人搭載有清潔模塊，該模塊針對(duì)強(qiáng)磁環(huán)境下高褶皺壁面進(jìn)行高效率清掃，并且使得其實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的工作方式。同時(shí)，檢測與信息采集系統(tǒng)能夠?qū)?shí)時(shí)信息數(shù)據(jù)與視頻傳輸至移動(dòng)端，建立人機(jī)交互機(jī)制，實(shí)現(xiàn)同步操控。子機(jī)信息與數(shù)據(jù)采集模塊，能在工作時(shí)自動(dòng)收集設(shè)備溫度與設(shè)備運(yùn)行狀況信息建立數(shù)據(jù)庫，以便作為故障預(yù)警與檢修的參照資料。子母機(jī)之間通過高頻無線通訊方式，進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，建立一套穩(wěn)定的配合協(xié)調(diào)體系。針對(duì)強(qiáng)磁場特殊環(huán)境，子母機(jī)表面涂層能夠很好地減少外界強(qiáng)磁對(duì)于本身系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，使得整個(gè)系統(tǒng)更加穩(wěn)固可靠。

本方案針對(duì)以上工況環(huán)境問題與困難，提出的一種組合式變流閥監(jiān)控與除塵機(jī)器人，能夠很好地解決以上困難，保證整個(gè)設(shè)備的安全性與運(yùn)行穩(wěn)定性。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了實(shí)現(xiàn)在強(qiáng)磁、高壓、近垂直高褶皺壁面的除塵、監(jiān)控的功能，避免壁面灰塵堆積引起電離、變流閥溫度過高而導(dǎo)致變流閥廳發(fā)生故障等問題，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種組合式超高壓變流閥監(jiān)控與除塵機(jī)器人。

一種組合式超高壓變流閥監(jiān)控與除塵機(jī)器人，包括母機(jī)全方位移動(dòng)承載平臺(tái)模塊、子機(jī)攀爬監(jiān)控模塊和清潔模塊；所述母機(jī)全方位移動(dòng)承載平臺(tái)模塊與工控機(jī)信號(hào)連接；所述母機(jī)全方位移動(dòng)承載平臺(tái)模塊底部安裝全向輪，頂部設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的支撐板；所述子機(jī)攀爬監(jiān)控模塊架設(shè)于支撐板，且子機(jī)攀爬監(jiān)控模塊底部安裝工業(yè)吸附鏈條，頂部設(shè)置有上部搭載平臺(tái)；所述清潔模塊穿設(shè)于子機(jī)攀爬監(jiān)控模塊，清潔模塊包括外框架、直線電機(jī)推桿起塵裝置和負(fù)壓集塵裝置；所述直線電機(jī)推桿一端連接外框架，另一端連接子機(jī)攀爬監(jiān)控模塊。

所述母機(jī)全方位移動(dòng)承載平臺(tái)模塊包括上整板、第一電機(jī)、支撐板、支撐桿、固定桿、上底盤、下底盤和全向輪；所述第一電機(jī)安裝于上整板，第一電機(jī)的輸出端安裝有絲桿；所述絲桿穿設(shè)于螺母；所述螺母與支撐板底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支撐桿頂部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于支撐板背部頂端，底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于上整板；所述上整板通過固定桿連接上底盤；所述上底盤和下底盤之間安裝彈簧減震器；所述全向輪安裝于下底盤四側(cè)。

所述上整板安裝有滑軌；所述支撐板兩側(cè)底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于滑塊；所述滑軌對(duì)稱設(shè)置于絲桿兩側(cè)，且滑塊與滑軌滑動(dòng)連接；所述支撐桿和第一電機(jī)分設(shè)于支撐板兩側(cè)；所述固定桿豎立設(shè)置，頂部固定安裝于上整板四角，底部固定安裝于上底盤四角；所述彈簧減震器豎立設(shè)置，且分設(shè)于全向輪兩側(cè)，彈簧減震器頂部固定安裝于上底盤，彈簧減震器底部固定安裝于下底盤。

所述全向輪連接行星輪減速器；所述行星輪減速器安裝于第二電機(jī)的輸出端；所述下底盤底部安裝光學(xué)傳感器，光學(xué)傳感器的高度≤10mm。

所述子機(jī)攀爬監(jiān)控模塊，包括上部搭載平臺(tái)和車身側(cè)板；所述車身側(cè)板設(shè)置于上部搭載平臺(tái)兩側(cè)，且車身側(cè)板安裝有主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪、壓緊輪和工業(yè)吸附鏈條；所述工業(yè)吸附鏈條均與主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪、壓緊輪觸接；所述主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于車身側(cè)板上部兩側(cè)；所述第二從動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于車身側(cè)板下部兩側(cè)；所述壓緊輪位于第二從動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪中間；所述壓緊輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于下部導(dǎo)板；所述下部導(dǎo)板與車身側(cè)板豎向滑動(dòng)連接；所述下部導(dǎo)板固定安裝于壓力彈簧底部；壓力彈簧頂部固定安裝于上部導(dǎo)板；上部導(dǎo)板固定安裝于車身側(cè)板。