[實用新型]一種六軸機器人的末端結構

有效

• 申請號: 201720137976.2
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN206536478U
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 魏洪興;萬榮;呂心力
• 申請（專利權）人: 遨博（江蘇）機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙)32231
• 代理人: 張榮

技術領域

本實用新型涉及六軸機器人設計技術領域，具體為一種六軸機器人的末端結構。

背景技術

六軸機器人是現代工業生產中常用的一種自動化生產設備，由于其編程后擁有較高的活動自由度，因此應用領域廣泛，但由于關節式六軸機器人大多采用的是伺服電機驅動，而該類六軸機器人在進行重載工作時末端的剛度往往成為了限制其工作能力的重要因素，現有的方式主要是更換大功率伺服電機進行驅動，但大功率伺服電機一般體積較大，體積相對較小的大功率伺服電機往往價格十分昂貴，使得該類六軸機器人的生產成本加大，如果能夠對六軸機器人的末端結構進行改進從而能夠有效的提高其剛度，進而降低對伺服電機要求的新型六軸機器人末端結構就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種六軸機器人的末端結構。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種六軸機器人的末端結構，以解決現有技術中機器人末端結構剛度低的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種六軸機器人的末端結構，包括第五機械臂，所述第五機械臂的上端設置有第四伺服電機，且第五機械臂的后端鉸接安裝有第二鉸接座，所述第五機械臂的前端鉸接安裝有第四機械臂，且第四機械臂的上端一體成型有安裝座，所述安裝座的右端鉸接安裝有第一鉸接座，且第一鉸接座與第二鉸接座之間設置有液壓裝置，所述第四機械臂的鉸接軸上安裝有第四齒輪，且第四齒輪與第四伺服電機之間通過第四齒形帶連接，所述第五機械臂的下端設置有導軌，且導軌內安裝有移動臺，所述第五機械臂的下端設置有用于驅動移動臺的絲桿驅動電機，所述移動臺的前端通過軸承安裝有第五齒輪，且第五齒輪的下端帶動有第六機械臂，所述移動臺的后端設置有第五伺服電機，且第五伺服電機與第五齒輪通過第五齒形帶相連。

優選的，所述第五機械臂上設置有至少兩排減重孔，且第五機械臂的內部中空。

優選的，所述液壓裝置為單桿雙作用液壓缸，且液壓裝置的輸出桿與第二鉸接座之間設置有連接六軸機器人控制系統的壓力傳感器。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型設計的六軸機器人末端結構的特點在于將第五機械臂作為一個安裝第四伺服電機和第五伺服電機的載體，并利用液壓裝置強化第五機械臂的剛性，由于第五機械臂上能夠提供足夠的安裝空間和承載能力，因此不僅能夠在六軸機器人的末端安裝大功率伺服電機，而且能夠減少對伺服電機體積的限制，從而使用相同功率下體積較大但成本較為低廉的伺服電機，而且采用液壓裝置作為輔助承載裝置后能夠有效的減少對第四伺服電機鎖定時力矩大小的要求，并且該裝置的第六機械臂的位置能夠通過移動臺改變，從而在重載時通過改變力矩第六機械臂的位置降低力矩的大小，從而進一步減少對伺服電機的性能要求，具有很高的實用價值。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型結構的側視圖。

圖中：1第五機械臂、2第二鉸接座、3絲桿驅動電機、4第五伺服電機、5移動臺、6第五齒形帶、7第六機械臂、8減重孔、9第四齒形帶、10第四機械臂、11安裝座、12第一鉸接座、13液壓裝置、14第四伺服電機、15第四齒輪、16第五齒輪、17導軌。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。