[實(shí)用新型]一種自適應(yīng)的電磁式固定機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720137753.6
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN206733030U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王彥君;張雅晨
• 申請（專利權(quán)）人: 北京靈銥科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種自適應(yīng)的電磁式固定機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設(shè)備逐漸出現(xiàn)。爪式固定機(jī)構(gòu)經(jīng)常給各種特種工作提供便利，例如攀爬陡峭的懸崖峭壁、心臟搭橋手術(shù)的固定等。傳統(tǒng)的爪式固定機(jī)構(gòu)如圖1所示，其通常為剛性結(jié)構(gòu)或者為鋼絲帶動的純機(jī)械式結(jié)構(gòu)。當(dāng)機(jī)構(gòu)進(jìn)入需要固定的空間時，通過結(jié)構(gòu)本身已經(jīng)張開的倒牙或者鋼絲帶動倒牙張開。倒牙勾住周邊可以固定的區(qū)域。實(shí)現(xiàn)固定的功能。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題:

1、傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)與周邊固定環(huán)境（如墻壁等）的接觸形式為點(diǎn)接觸，摩擦力小；

2、傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)多為剛性零件，在固定時，會對周圍環(huán)境（如墻壁等）造成永久破壞；

3、傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)的固定爪結(jié)構(gòu)單一，不能在任意空間進(jìn)行固定；

4、傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)沒有反饋系統(tǒng)，使得傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)沒有調(diào)節(jié)固定方向的功能。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，設(shè)計一種自適應(yīng)的電磁式固定機(jī)構(gòu)。該裝置主要應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。高效的解決了傳統(tǒng)爪式固定機(jī)構(gòu)中摩擦力小、破壞周圍環(huán)境、不能在任意空間固定和不能調(diào)節(jié)方向的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是設(shè)計一種自適應(yīng)的電磁式固定機(jī)構(gòu)，包括芯軸、陀螺儀控制板、線圈、磁力滑塊和固定墊片。

所述芯軸上面開有八對磁力滑塊安裝槽，相鄰兩對磁力滑塊安裝槽的夾角為45°；所述芯軸上面開有陀螺儀控制板安裝槽；所述芯軸上面開有三十二個線圈安裝槽；所述固定墊片用柔性材料制作。

其連接關(guān)系在于：所述陀螺儀控制板安裝在所述芯軸上面開有的陀螺儀控制板安裝槽中；八對所述磁力滑塊分別安裝在所述芯軸上面開有的八對磁力滑塊安裝槽中；三十二個所述線圈分別安裝在所述芯軸上面開有的三十二個線圈安裝槽中；八對所述固定墊片分別安裝在八對所述磁力滑塊上。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于：由于本實(shí)用新型的所述固定墊片與周邊固定環(huán)境（如墻壁等）的接觸形式為面接觸，摩擦力大。

由于本實(shí)用新型的所述固定墊片為柔性材料。在固定時，不會對周圍環(huán)境（如墻壁等）造成永久破壞，并且可以在任意空間進(jìn)行固定。

由于本實(shí)用新型新增加了所述陀螺儀控制板，通過所述陀螺儀控制板控制三十二個所述線圈的通電量，從而控制八對所述磁力滑塊的向外推力，使得本實(shí)用新型固定機(jī)構(gòu)具備調(diào)節(jié)固定方向的功能。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型電磁式固定機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型芯軸結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-芯軸；2-陀螺儀控制板；3-線圈；4-磁力滑塊；5-固定墊片；21-磁力滑塊安裝槽；22-陀螺儀控制板安裝槽；23-線圈安裝槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述，以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是設(shè)計一種自適應(yīng)的電磁式固定機(jī)構(gòu)，包括芯軸1、陀螺儀控制板2、線圈3、磁力滑塊4和固定墊片5。

所述芯軸1上面開有八對磁力滑塊安裝槽21，相鄰兩對磁力滑塊安裝槽21的夾角為45°；所述芯軸1上面開有陀螺儀控制板安裝槽22；所述芯軸1上面開有三十二個線圈安裝槽23；所述固定墊片5用柔性材料制作。

其連接關(guān)系在于：所述陀螺儀控制板2安裝在所述芯軸1上面開有的陀螺儀控制板安裝槽22中；八對所述磁力滑塊4分別安裝在所述芯軸1上面開有的八對磁力滑塊安裝槽21中；三十二個所述線圈3分別安裝在所述芯軸1上面開有的三十二個線圈安裝槽23中；八對所述固定墊片5分別安裝在八對所述磁力滑塊4上。

所述固定墊片5與周邊固定環(huán)境（如墻壁等）的接觸形式為面接觸，摩擦力大。

所述固定墊片5為柔性材料。在固定時，不會對周圍環(huán)境（如墻壁等）造成永久破壞，并且可以在任意空間進(jìn)行固定。

所述陀螺儀控制板2控制三十二個所述線圈3的通電量，從而控制八對所述磁力滑塊4的向外推力，使得本實(shí)用新型固定機(jī)構(gòu)具備調(diào)節(jié)固定方向的功能。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)先實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。