[實用新型]一種自動導引運輸車控制器和自動導引運輸車

有效

• 申請號: 201720134085.1
• 申請日: 2017-02-14
• 公開（公告）號: CN206440283U
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 徐俊輝;楊烽;計海鋒;施霖
• 申請（專利權）人: 聯創中控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;H04N7/18;G05D27/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 蘇勝

技術領域

本實用新型涉及傳感技術領域，具體而言，涉及一種自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)控制器和AGV。

背景技術

目前，AGV是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV的自動導引方式有很多種，例如：直接坐標式、電磁導引式、磁帶導引式、光學導引式、激光導行式、慣性導航式和視覺導航式?，F有的比較常用的AGV自動導引方式是磁帶引導方式。

相關技術中，磁帶引導方式是在AVG上安裝磁導航傳感器和與磁導航傳感器連接的控制器，在AGV行駛的路面上粘貼磁帶，從而通過AGV上設置的磁導航傳感器感應路面上粘貼磁帶的磁感應信號，并將感應到的磁感應信號傳遞給控制器，由控制器控制AGV的行駛，實現了對AGV的磁帶引導。

在實現本實用新型過程中，實用新型人發現現有技術中至少存在如下問題：

通過磁導航傳感器引導AGV行駛的過程中，AGV的實際行駛情況只有AGV的控制器清楚，而工作人員由于得不到有效指示，并不能掌握AGV行駛的行駛狀態。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例的目的在于提供一種AGV控制器和AGV，以在AGV行駛過程中使工作人員掌握AGV行駛的行駛狀態。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種自動導引運輸車控制器，包括：控制器、第一電機、第二電機、車前側磁導航傳感器、車后側磁導航傳感器、車左側磁導航傳感器、車右側磁導航傳感器、無線通信模塊、地標傳感器和圖像采集裝置；

所述控制器，分別與所述第一電機、所述第二電機、所述車前側磁導航傳感器、所述車后側磁導航傳感器、所述車左側磁導航傳感器、所述車右側磁導航傳感器、所述無線通信模塊、所述地標傳感器和所述圖像采集裝置連接；

所述車前側磁導航傳感器、所述車后側磁導航傳感器、所述車左側磁導航傳感器和所述車右側磁導航傳感器，均包括：霍爾元件、儀用放大器、電壓比較器、電壓反相器、電源模塊、第一電位器、第二電位器和發光二極管光源組；

所述霍爾元件、所述儀用放大器、所述電壓比較器和所述電壓反相器依次連接；所述電源模塊分別與所述霍爾元件、所述儀用放大器、所述電壓比較器和所述電壓反相器連接；所述第一電位器與所述儀用放大器連接，所述第二電位器與所述電壓比較器連接；所述發光二極管光源組與所述電壓反相器連接；

所述發光二極管光源組，包括分別與所述電壓反相器連接且發出不同顏色光的各發光二極管光源。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中：所述第一電機和所述第二電機采用無刷電機。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中：所述無線通信模塊包括：分別與所述控制器連接的移動通信單元和備用通信單元。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中：所述移動通信單元，包括：依次連接的移動通信基帶處理芯片、模數轉換子模塊、移動通信射頻芯片和移動通信天線；

所述移動通信基帶處理芯片還與所述控制器連接。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中：所述備用通信單元，包括：依次連接的衛星導航系統基帶處理芯片、模數轉換子單元、衛星導航系統射頻芯片和衛星導航系統天線；

所述衛星導航系統基帶處理芯片還與所述控制器連接。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中：所述圖像采集裝置采用攝像頭。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中：所述車前側磁導航傳感器、所述車后側磁導航傳感器、所述車左側磁導航傳感器和所述車右側磁導航傳感器還分別包括：傳感器合金外殼；

所述儀用放大器、所述電壓比較器、所述電壓反相器、所述電源模塊、所述第一電位器和所述第二電位器位于所述傳感器合金外殼內；所述霍爾元件位于所述傳感器合金外殼外側底部，所述發光二極管光源組位于所述傳感器合金外殼外側頂部。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中：在所述發光二極管光源組中，相鄰發光二極管光源為發出不同顏色的發光二極管光源；所述發光二極管光源，包括：紅光發光二極管光源、藍光發光二極管光源、白光發光二極管光源和黃色發光二極管光源。