[實用新型]一種軌道機器人的雙驅動底盤裝置

有效

• 申請號: 201720132069.9
• 申請日: 2017-02-14
• 公開（公告）號: CN206484539U
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 秦華旺;劉光杰;趙玉鑫
• 申請（專利權）人: 揚州奚仲科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙)32204
• 代理人: 唐紅

技術領域

本實用新型屬于軌道機器人技術，具體涉及一種軌道機器人的雙驅動底盤裝置。

背景技術

軌道機器人屬于高精度控制技術，其對機器人底盤的移動控制有非常嚴格的精度要求。

軌道機器人在工作過程中往往需要在軌道上進行高速不連續非線性加減速運動。這就需要機器人底盤能夠在軌道上較好的完成運動驅動。而軌道機器人還需要滿足快速的部署實現機器人快速投入工作的需求。

實用新型內容

發明目的：本實用新型的目的在于解決現有技術中存在的不足，提供一種軌道機器人的雙驅動底盤裝置。

技術方案：本實用新型的一種軌道機器人的雙驅動底盤裝置，包括軌道和機器人底部的底盤，所述底盤上設有前后兩組車輪，前部車輪組上連接有輪驅動組件，后部車輪組上連接有同步帶驅動組件，兩組驅動組件分別單獨驅動相應車輪組，進而驅使機器人在軌道上移動；通過軌道機器人上的主控器(采用現有市售型號即可)選擇是由輪驅動組件驅動還是由同步帶驅動組件驅動并傳輸相應的控制信號。

進一步的，所述輪驅動組件包括第一減速器和第一伺服電機，第一減速器的一端連接于第一伺服電機，第一減速器的另一端與前部的車輪組連接，即第一伺服電機帶動第一減速器進而由第一減速器帶動車輪組轉動。

進一步的，所述同步帶驅動組件包括同步輪、第二減速器和第二伺服電機，第二減速器的一端連接于第二伺服電機，第二減速器的另一端與底盤底部底板上的同步輪；第二伺服電機帶動第二減速器，進而由第二減速器帶動同步輪在軌道上的同步帶上滑行；同步輪的兩側從里向外還分別設有輔助導向輪和導向輪，同步帶從輔助導向輪和同步輪之間穿過。

進一步的，所述輔助導向輪和導向輪也均安裝于底盤底部的底板上，輔助導向輪的直徑小于導向輪。

有益效果：本實用新型的底盤結構精巧，具有兩種驅動方式，可控制車體直線或曲線運動且時間和空間控制精準，同時兩種驅動方式之間切換方便。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的底部示意圖；

圖3為本實用新型處于同步帶驅動方式時的示意圖；

圖4為本的有效性中同步帶與同步輪的配合示意圖。

具體實施方式

下面對本實用新型技術方案進行詳細說明，但是本實用新型的保護范圍不局限于所述實施例。

如圖1至圖3所示，本實用新型的一種軌道機器人的雙驅動底盤裝置擁有輪驅動和同步帶驅動兩種驅動方式。基于輪驅動方式的工作，底盤在軌道上的依靠輪驅動組件帶動車輪進行運動。基于同步帶驅動方式工作，底盤通過同步帶驅動組件帶動位于底盤底部的同步輪3旋轉，繼而實現相對于安裝在軌道中間的同步帶7運動，這種驅動方式車輪為滑行狀態，底盤運動的動力全部來源于同步帶驅動組件。

當采用輪驅動時，對底盤上面的一組輪子進行驅動，使車輪獲得驅動力，可在軌道上進行加速、恒速、減速等運動。輪驅動組件包括第一伺服電機2和第一減速器1，針對機器人的位置設定可按照電機旋轉角度并結合減速器減速比精確控制機器人底盤輪子旋轉的速度及圈數；即，第一伺服電機2開始旋轉，按照一定的減速比通過第一減速器1帶動車輪旋轉，繼而實現機器人在軌道上運動的精準的時間和空間控制。

當采用同步帶驅動時，可實現機器人在大加速度及高速等環境下穩定控制移動。具體是，當底盤需要進行同步帶驅動工作時，在軌道機器人進行部署時首先通過固定裝置6對軌道加裝同步帶7，采用驅動底盤上面的同步輪3旋轉將驅動力轉遞給底盤，同步帶7與底盤上的同步輪3進行配合驅動。通過底盤內置的同步帶驅動組件，使同步輪3獲得驅動力，繼而在同步帶7上進行加速、恒速、減速等運動。這種驅動方式情況下，車輪為滑行狀態。同步帶驅動裝組件包括同步輪3、第二伺服電機4和第二減速器5，第二伺服電機4開始旋轉，按照一定的減速比通過第二減速器5帶同步輪3旋轉針對機器人的位置設定可按照電機旋轉角度并結合減速器減速比精確控制機器人底盤同步輪3旋轉的速度及圈數，繼而實現機器人在同步帶及軌道上運動的精準的時間和空間控制。

其中，同步帶7的安裝如圖4所示，與機器人底盤的導向輪8及輔助導向輪9進行安裝配合，該結構可以保證同步帶7與底盤間的配合位置穩固，不容易因高速運動造成同步帶7脫離。