[實用新型]一種超聲檢測系統

有效

• 申請號: 201720130894.5
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN207202885U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 官曉龍;楊嘉林;王斑;熊麟霏;吳昊天;侯西龍;滕慶;張柏云;張劍韜;孫立寧
• 申請（專利權）人: 深圳華大智造科技有限公司
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

技術領域

本實用新型涉及一種超聲檢測系統，屬于醫療器械領域。

背景技術

傳統超聲檢測由醫生直接握住超聲探頭對病人進行檢測，醫生可以通過調整超聲探頭的姿態和壓力來得到清晰的超聲掃描圖片，但是一般超聲檢測時間較長，不同位置的檢測需要醫生不同體位的配合，對醫生的經驗和醫生的體力都有很高的要求。

現在的輔助超聲機器人的出現可以解決以上問題，給超聲醫生提供一個更加舒適的工作環境，但是機械人輔助檢測，要改變醫生的一些習慣，這對醫生的使用和產品的推廣造成一些障礙。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型通過提供一種超聲檢測系統。

本實用新型采用的技術方案為一種超聲檢測系統，包括：動作捕捉器、控制模塊、機械臂和超聲探頭；其中，所述動作捕捉器連接控制模塊，所述控制模塊連接機械臂，所述超聲探頭放置于機械臂。

優選地，所述動作捕捉器包括擬型外殼、姿態識別芯片、若干功能按鍵和數據傳輸接口。

優選地，所述控制模塊包括顯示器和機械臂控制單元。

優選地，所述機械臂包括用于測量超聲探頭與待檢測目標之間的作用力的力感知單元。

優選地，所述系統還包括遠程控制模塊，該遠程控制模塊包括攝像單元、遠程數據傳輸接口和機械臂控制單元。

優選地，所述系統還包括VR單元,所述VR單元用于接收攝像單元的數據。

本實用新型的有益效果為通過提供一個擬型動作捕捉器來模擬實際超聲波探頭，通過捕捉用戶的動作來控制機械臂帶動超聲探頭來實現移動功能，使用力感知器來控制探頭與待檢測物體之間的作用力，能夠讓習慣于手動移動探頭的用戶快速適應輔助的檢測方式，降低用戶的疲勞，提高舒適度。

附圖說明

圖1所示為基于本實用新型實施例的一種超聲檢測系統1的示意圖；

圖2所示為基于本實用新型實施例的一種超聲檢測系統2的示意圖。

具體實施方式

以下結合實施例對本實用新型進行說明。

基于實用新型的實施例，如圖1所示一種超聲檢測系統1，包括：動作捕捉器、控制模塊、機械臂和超聲探頭；其中，所述動作捕捉器連接控制模塊，所述控制模塊連接機械臂，所述超聲探頭放置于機械臂。

動作捕捉器，即實際應用中的手柄，將其的外形制作成常規實用的超聲探頭的形狀，動作捕捉器通過有線/無線的方式連接控制模塊，控制模塊會從動作捕捉器獲取用戶使用動作捕捉器的時候的姿態信息，將這些姿態信息轉化成相應的動作指令以操作機械臂，機械臂會帶動超聲探頭進行一樣的姿態運動。

所述動作捕捉器包括擬型外殼、姿態識別芯片、若干功能按鍵和數據傳輸接口。

擬型外殼為仿現有的超聲探頭的形狀，姿態識別芯片為基于運動傳感器的處理芯片（例如通過控制捕捉器的前后左右上下移動 實現控制超聲探頭的位置的移動，如果一直往前移動，就實現超聲探頭一直往前走，停止移動就停止超聲探頭），若干功能按鍵用于對應執行超聲探頭的功能或者通過按鍵可以對動作進行控制（即不是動作識別而是靠按鍵來控制機械臂的移動，例如采用增量式控制，按一下按鍵，就移動若干距離），數據傳輸接口包括無線數據輸出用的發送器和用于有限連接的常規接口。

所述控制模塊包括顯示器和機械臂控制單元。

顯示器用于顯示超聲檢測結果和機械臂實際運行的場景的圖像，機械臂控制單元為機械臂控制器。

所述機械臂包括用于測量超聲探頭與待檢測目標之間的作用力的力感知單元。

為了防止操作失誤等原因，導致探頭運動過度導致事故，設置一個力感知器，用于測量探頭與目標接觸的作用力，通過設置一個閾值，可以防止類似的事故發生。

基于實用新型的實施例，如圖2所示一種超聲檢測系統2，與系統1相比還包括遠程控制模塊，該遠程控制模塊包括攝像單元、遠程數據傳輸接口和機械臂控制單元。

出于一些特別的需要，可能會出現操作現場與控制現場距離較遠的情況，此時，通過設置一個遠程的控制模塊，正常的控制模塊將動作捕捉器的姿態信息處理后發送給遠程控制模塊，通過遠程控制模塊操作機械臂進行作業；為了實現遠程功能，需要攝像器將遠處的機械臂的信息反饋，即攝像單元，而遠程數據傳輸接口則基于UDP/TCP的形式傳輸數據，而本地的控制模塊接收到超聲檢測數據和攝像器的數據之后會顯示在顯示器上。

所述系統還包括VR單元,所述VR單元用于接收攝像單元的數據。

為了增加顯示的真實度，設置一個VR單元，將攝像單元的視頻數據實時展現，可以提高用戶的體驗。