[實用新型]一種消化內(nèi)鏡治療輔助機器人與消化內(nèi)鏡

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720130681.2
• 申請日: 2017-02-09
• 公開（公告）號: CN207024116U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設計）人: 侯西龍;李彥青;宿敬然;熊麟霏;官曉龍;滕慶;吳昊天;張柏云;許寧;孫立寧;楊嘉林
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市羅伯醫(yī)療機器人研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體是涉及一種內(nèi)窺鏡末端輔助裝置，該裝置可安裝在不同規(guī)格的消化內(nèi)鏡末端，實現(xiàn)在內(nèi)鏡治療過程中雙器械或者多器械操作，本實用新型還涉及一種消化內(nèi)鏡。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的發(fā)展，內(nèi)窺鏡越來越多的應用于疾病的診斷、治療。內(nèi)窺鏡通常包括有光源、物鏡與器械通道，其中物鏡用于成像，光源用于在物鏡成像時照亮人體組織，器械通道則用于引導手術(shù)器械到達病變位置。目前常規(guī)的消化內(nèi)窺鏡僅設有一個器械通道，且與內(nèi)鏡同軸，從而給手術(shù)操作帶來不便，以典型的腸道內(nèi)鏡黏膜下剝離術(shù)（ESD）為例，在進行病變粘膜剝離的過程中，如果可以同時對病變粘膜進行提拉則可以有效地提高剝離效率并降低術(shù)中風險，然而現(xiàn)有技術(shù)中的內(nèi)窺鏡難以實現(xiàn)這一功能。

實用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有內(nèi)鏡的局限性，更好的完成內(nèi)鏡下治療，本實用新型提供一種消化內(nèi)鏡治療輔助機器人以及應用該輔助機器人的消化內(nèi)鏡，該輔助機器人能實現(xiàn)手術(shù)過程中雙臂操作并能實現(xiàn)大范圍粘膜切割，有助于提高切割效率，減少術(shù)中并發(fā)癥。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種消化內(nèi)鏡治療輔助機器人，包括與內(nèi)鏡末端連接的驅(qū)動套環(huán)，驅(qū)動套環(huán)上設有可彎曲的管狀機械臂，管狀機械臂內(nèi)設有供手術(shù)器械通過的器械通道，其中，驅(qū)動套環(huán)上設有至少兩處的管狀機械臂，以同時對至少兩處的手術(shù)器械進行引導。

作為上述方案的進一步改進方式，包括與驅(qū)動套環(huán)同軸的固定套環(huán)，固定套環(huán)、驅(qū)動套環(huán)沿驅(qū)動套環(huán)的軸向分布，且驅(qū)動套環(huán)可相對固定套環(huán)沿軸向運動。

作為上述方案的進一步改進方式，包括鋼絲繩與滑輪，滑輪安裝在固定套環(huán)之上，鋼絲繩繞過滑輪，驅(qū)動套環(huán)與一側(cè)的鋼絲繩固定連接。

作為上述方案的進一步改進方式，固定套環(huán)上設有用于對管狀機械臂進行導向的導向部。

作為上述方案的進一步改進方式，包括若干與驅(qū)動套環(huán)同軸的支撐套環(huán)，支撐套環(huán)、驅(qū)動套環(huán)沿驅(qū)動套環(huán)的軸向分布，其上設有供管狀機械臂和/或手術(shù)器械穿過的導向孔。

作為上述方案的進一步改進方式，管狀機械臂至少可沿第一方向以及與第一方向垂直的第二方向發(fā)生彎曲。

作為上述方案的進一步改進方式，管狀機械臂上對應第一方向設有第一切口槽，對應第二方向設有第二切口槽，第一切口槽的開口方向與第二切口槽的開口方向垂直，切口槽優(yōu)選為V型槽。

作為上述方案的進一步改進方式，包括鋼絲繩，鋼絲繩的一端與末端固定，另一端作為施力端驅(qū)動管狀機械臂發(fā)生彎曲。

作為上述方案的進一步改進方式，管狀機械臂圓周設有四個均勻分布的軸向孔，鋼絲繩位于該軸向孔內(nèi)，驅(qū)動管狀機械臂沿兩個自由度彎曲。

作為上述方案的進一步改進方式，管狀機械臂可以選擇合金材料、塑膠材料等，本方案中優(yōu)先選擇鎳鈦合金管。

作為上述方案的進一步改進方式，包括插接在器械通道的手術(shù)器械，手術(shù)器械可相對管狀機械臂沿管狀機械臂的軸向移動。

作為上述方案的進一步改進方式，手術(shù)器械包括夾持鉗、電刀、機械手、激光刀或者真空吸盤，一側(cè)管狀機械臂優(yōu)先選用電刀作為手術(shù)器械，用于實現(xiàn)手術(shù)過程中粘膜的切割動作；另一側(cè)管狀機械臂器械優(yōu)選選用夾持鉗或者真空吸管，用于實現(xiàn)對目標粘膜的提拉動作。

一種消化內(nèi)鏡，包括伸入人體的前端部，還包括上述的消化內(nèi)鏡治療輔助機器人，輔助機器人通過驅(qū)動套環(huán)套接在前端部上。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型設有至少兩個器械通道，可以允許至少兩個手術(shù)器械同時進入人體，通過不同器械之間的組合可以極大的擴展手術(shù)的操作方式，有助于減少手術(shù)的操作難度，縮短手術(shù)時間，減少術(shù)中并發(fā)癥。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型輔助機器人一個方向上的立體示意圖；

圖2是本實用新型輔助機器人另一個方向上的立體示意圖；

圖3是本實用新型驅(qū)動套環(huán)與管狀機械臂連接的立體示意圖；

圖4是本實用新型固定套環(huán)一個實施例的立體示意圖；

圖5是本實用新型內(nèi)鏡與輔助機器人連接的立體示意圖。

具體實施方式

以下將結(jié)合實施例和附圖對本實用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進行清楚、完整的描述，以充分地理解本實用新型的目的、方案和效果。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。