[實用新型]一種消化內鏡治療輔助機器人與消化內鏡

有效

• 申請號: 201720130681.2
• 申請日: 2017-02-09
• 公開（公告）號: CN207024116U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 侯西龍;李彥青;宿敬然;熊麟霏;官曉龍;滕慶;吳昊天;張柏云;許寧;孫立寧;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療機器人研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

1.一種消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，包括與內鏡末端連接的驅動套環，所述驅動套環上設有可彎曲的管狀機械臂，所述管狀機械臂內設有供手術器械通過的器械通道，其中，所述驅動套環上設有至少兩處的所述管狀機械臂，以同時對至少兩處的手術器械進行引導。

2.根據權利要求1所述的消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，包括與所述驅動套環同軸的固定套環，所述固定套環、驅動套環沿所述驅動套環的軸向分布，且所述驅動套環可相對所述固定套環沿軸向運動。

3.根據權利要求2所述的消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，包括鋼絲繩與滑輪，所述滑輪安裝在所述固定套環之上，所述鋼絲繩繞過所述滑輪，所述驅動套環與一側的所述鋼絲繩固定連接。

4.根據權利要求1所述的消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，包括若干與所述驅動套環同軸的支撐套環，所述支撐套環、驅動套環沿所述驅動套環的軸向分布，其上設有供所述管狀機械臂和/或手術器械穿過的導向孔。

5.根據權利要求1所述的消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，所述管狀機械臂至少可沿第一方向以及與第一方向垂直的第二方向發生彎曲。

6.根據權利要求5所述的消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，所述管狀機械臂上對應所述第一方向設有第一切口槽，對應所述第二方向設有第二切口槽，所述第一切口槽的開口方向與所述第二切口槽的開口方向垂直。

7.根據權利要求6所述的消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，包括鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端與所述管狀機械臂固定，另一端作為施力端驅動所述管狀機械臂發生彎曲。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，包括插接在所述器械通道的手術器械，所述手術器械可相對所述管狀機械臂沿管狀機械臂的軸向移動和繞軸向轉動。

9.根據權利要求8所述的消化內鏡治療輔助機器人，其特征在于，所述手術器械包括夾持鉗、電刀、機械手、激光刀或者真空吸盤。

10.一種消化內鏡，包括伸入人體的前端部，其特征在于，還包括權利要求1至9中任一項所述的消化內鏡治療輔助機器人，所述輔助機器人通過所述驅動套環套接在所述前端部上。