[實用新型]機械夾爪機構及無人機

有效

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• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN206455678U
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發(fā)明（設計）人: 杜宗展;宋士平;馬伶
• 申請（專利權）人: 濟南舜風科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B64C39/02;B64C27/08
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種機械夾爪機構及無人機。

背景技術

機械夾爪機構是機械領域中一種常見的機構，通常用來夾取物料、轉移物料及將物料釋放至其他裝置中。現(xiàn)有的適用于體積大物體的機械夾爪機構，容易出現(xiàn)被夾取的物體不能穩(wěn)定固定于機械夾爪機構上或與物體與機械夾爪機構脫離速度慢，最終影響了機械夾爪機構的工作效率，而且現(xiàn)有的機械夾爪機構體積大，占空間多。因此，如何再保證被夾取的物體穩(wěn)定固定于機械夾爪機構上的同時，還能夠盡量減小機械夾爪機構的體積，且實現(xiàn)物體與機械夾爪機構穩(wěn)定結合及迅速脫離，成為亟需解決的問題。

其次，現(xiàn)有的機械夾爪機構未與無人機相結合，未實現(xiàn)采用無人機與機械夾爪機構相結合的方式來搭載物體飛行運輸，且保證機械夾爪機構穩(wěn)定牢固地抓緊物體，以及被搭載物體飛行，避免物體搭載飛行的過程中從機械夾爪機構的夾爪范圍內脫落。

最后，在輸電線路巡線領域，目前的巡線機器人越來越多地用在輸電線路，代替人工完成巡檢、故障修復及清理等工作，大大提高了巡線效率和安全性。巡線機器人上下線通常有兩種方式：(1)由工作人員攀爬至桿塔上，放置或取下機器人。巡線機器人跨檔距工作、檢修或充電時都要上線和下線，因此采用這種方式工作量大，且有一定的危險性；(2)利用云梯車將工作人員和巡線機器人升至輸電線路附近，工作人員放置或取下巡線機器人。由于很多輸電線路架設在高山等復雜的地理條件上，體積龐大的云梯車往往難以到達，而且必須停電操作，造成巨大經濟損失，這就限制了這種方式的應用。

實用新型內容

為了解決上述缺陷，本實用新型的第一目的是提供一種機械夾爪機構。

本實用新型的一種機械夾爪機構，包括：

底座；

平臺，其通過支撐柱固定連接于所述底座上；

夾爪結構，其鉸接于所述平臺的外部；所述夾爪結構包括若干個夾爪，所述夾爪用于固定落入這些夾爪包圍區(qū)域內的物體；

夾爪驅動裝置，其固定安裝于底座與平臺之間；所述夾爪驅動裝置用于驅動所述夾爪同時夾緊或張開。

優(yōu)選地，所述平臺為長方體，所述夾爪結構包括四個夾爪，這四個夾爪分別鉸接于所述平臺的左側面、右側面、前表面和后表面。這樣能夠穩(wěn)定固定落入這些夾爪包圍區(qū)域內的物體。

優(yōu)選地，所述平臺為圓柱體，所述夾爪結構包括至少三個夾爪，所述夾爪等間隔鉸接于所述平臺的外部。這樣能夠穩(wěn)定固定落入這些夾爪包圍區(qū)域內的物體。

進一步地，夾爪的內表面設有防滑突起。這樣能夠增強夾爪與被抓緊物體之間的摩擦力。

優(yōu)選地，所述夾爪驅動裝置包括若干個夾爪驅動模塊，夾爪驅動模塊的個數與夾爪數量相等；每個夾爪驅動模塊包括驅動電機，驅動電機通過聯(lián)軸器與絲杠機構連接，使得驅動電機驅動絲杠機構旋轉；

絲杠機構通過螺母機構與連桿機構連接，連桿機構與相應方向的夾爪鉸接，在絲杠機構旋轉驅動下，使螺母機構與連桿機構配合來實現(xiàn)夾爪夾緊或張開。該夾爪驅動裝置采用驅動電機、絲杠機構、螺母機構與連桿機構之間的配合實現(xiàn)了夾爪夾緊或張開，保證了夾爪運動的穩(wěn)定性。

進一步地，所述螺母機構為具有自鎖特性的螺母機構。絲杠螺母機構的自鎖性，這樣可以保證機械夾爪機構能夠穩(wěn)定牢固地抓緊物體，避免物體從機械夾爪機構的夾爪范圍內脫落。

本實用新型的機械夾爪機構適用于穩(wěn)定抓夾體積大的物體，被抓緊的物體能夠恰好落入機械夾爪機構的夾爪的范圍內；而且，夾爪驅動裝置固定安裝底座與平臺之間，節(jié)省了整個機械夾爪機構的占用空間，減小了整個機械夾爪機構的體積；在夾爪驅動裝置的驅動作用下，使得驅動夾爪同時夾緊或張開，實現(xiàn)物體與機械夾爪機構穩(wěn)定結合或迅速脫離，提高了機械夾爪機構的工作效率。

本實用新型的第二目的是提供一種無人機。

該無人機，包括機體，所述機體連接有若干個機臂，每個機臂連接有旋翼；

所述無人機還包括上述機械夾爪機構，所述機械夾爪機構安裝于機體上且使得所述無人機保持平衡；

所述無人機的機體內設有中央處理器，所述中央處理器控制所述夾爪驅動裝置來驅動夾爪同時夾緊或張開。

進一步地，所述平臺上還設有距離傳感器，所述距離傳感器用于檢測平臺與所述平臺上搭載的物體之間的距離信息并傳送至中央處理器。

更進一步地，所述中央處理器還與遠程服務器相互通信，所述遠程服務器與監(jiān)控終端相互通信。