[實(shí)用新型]用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720123266.4
• 申請(qǐng)日: 2017-02-10
• 公開（公告）號(hào): CN206489451U
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭芳;徐建榮;周峰;王佳慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州瑞得恩光能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 蘇州市華揚(yáng)翼晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)32275
• 代理人: 李焱

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及清掃機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種太陽能面板清掃機(jī)器人使用的定位裝置。

背景技術(shù)

在化石燃料日趨減少的情況下，作為一種新興的可再生能源的太陽能已成為人類使用能源的重要組成部分，近十年來，太陽能應(yīng)用技術(shù)在世界各國(guó)都得到迅猛發(fā)展。太陽能面板是指利用半導(dǎo)體材料在光照條件下發(fā)生的光生伏特效應(yīng)(photovoltaic)將太陽能直接轉(zhuǎn)換為電能的器件。有太陽光的地方就能發(fā)電，因此太陽能面板適用于從大型發(fā)電站到小型便攜式充電器等多種場(chǎng)合，近年來得到飛速發(fā)展。

太陽能面板的工作環(huán)境只能是戶外，影響其工作的最大問題并不是風(fēng)雨雷電，而是常年累積的灰塵。太陽能面板上附著有灰塵或其它附著物，會(huì)影響面板板的透光率，阻礙光電效率，從而會(huì)嚴(yán)重影響面板直接獲取陽光的效率，降低面板的能量吸收和轉(zhuǎn)換效率，降低發(fā)電效率。現(xiàn)有技術(shù)的太陽能面板在使用中只能依靠人工定期完成清理工作，由于太陽能面板面積較大、大型電站同時(shí)使用的面板較多，而灰塵會(huì)反復(fù)累積，需要反復(fù)清洗；因此人力成本很高、清理效率低、清理效果較差。在很多場(chǎng)合，為了提高空間利用率，太陽能面板都是利用支架設(shè)置在高處，這就給清理工作帶來更大的難度和風(fēng)險(xiǎn)。很多太陽能面板的用戶為了降低清理成本只能選擇不清理，這樣只能被迫承擔(dān)灰塵導(dǎo)致的電能損耗。這樣，就需要有一個(gè)新的自動(dòng)清理設(shè)備，對(duì)太陽能面板進(jìn)行自動(dòng)清理。

對(duì)此，業(yè)界開發(fā)出了一種新型的清掃機(jī)器人來進(jìn)行太陽能面板的清潔，具體可參看中國(guó)專利申請(qǐng)201610836028.8號(hào)所揭示的相關(guān)內(nèi)容。但隨著這種清掃機(jī)器人在實(shí)際中的不斷使用，業(yè)界也發(fā)現(xiàn)其需要進(jìn)行新型功能的研發(fā)，來克服實(shí)際遇到的各種問題，

例如，對(duì)于清掃機(jī)器人在太陽能面板上的實(shí)時(shí)位置，地面上的工作人員是無法實(shí)時(shí)獲知的，由于實(shí)時(shí)位置的未知，故而也就無法監(jiān)控到清掃機(jī)器人的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)。由于太陽能面板通常都是會(huì)設(shè)置在高處，因此，即使清掃機(jī)器人發(fā)生故障，停止運(yùn)行或者路線走偏，工作人員也無法及時(shí)得知。

因此，確有必要來開發(fā)一種新型的用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置，來克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于，提供一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置，以解決現(xiàn)有清掃機(jī)器人不能實(shí)時(shí)定位，進(jìn)而導(dǎo)致無法全面監(jiān)控工作狀態(tài)的問題。

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種用于太陽能面板清掃機(jī)器人的定位裝置，其中所述太陽能面板清掃機(jī)器人包括車體，其在至少一太陽能面板上行駛或駐留；每一太陽能面板為矩形，其邊緣處設(shè)有四條可識(shí)別邊框；每一太陽能面板上還設(shè)有彼此垂直的經(jīng)線及緯線，所述經(jīng)線及所述緯線形成一面板坐標(biāo)系。所述定位裝置包括至少一影像采集單元、邊框識(shí)別單元、經(jīng)緯線識(shí)別單元以及車體位置計(jì)算單元。其中所述影像采集單元用于實(shí)時(shí)獲取所述車體周圍的影像和/或圖片；所述邊框識(shí)別單元，連接至所述影像采集單元，用于根據(jù)所述影像和/或圖片及所述車體的行進(jìn)方向識(shí)別所述車體周圍的邊框。所述經(jīng)緯線識(shí)別單元，連接至所述影像采集單元；用于根據(jù)所述影像和/或圖片及所述邊框的位置，識(shí)別所述車體與所述邊框之間存在的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量。所述車體位置計(jì)算單元，連接至所述經(jīng)緯線識(shí)別單元；用于根據(jù)所述車體與所述邊框之間的經(jīng)線數(shù)量及緯線數(shù)量計(jì)算所述車體在所述太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實(shí)施方式中，其中所述定位裝置還包括影像采集單元位置計(jì)算單元，連接至所述車體位置計(jì)算單元，用于根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍及所述影像采集單元與所述車體的相對(duì)位置計(jì)算所述影像采集單元在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實(shí)施方式中，其中所述定位裝置還包括車體中心點(diǎn)位置計(jì)算單元，連接至所述車體位置計(jì)算單元，用于根據(jù)所述車體的尺寸、所述車體在一太陽能面板上的坐標(biāo)范圍計(jì)算所述車體中心點(diǎn)在該太陽能面板上的坐標(biāo)范圍。

進(jìn)一步的，在不同實(shí)施方式中，其中所述定位裝置還包括GPS單元和面板判斷單元，其中所述GPS單元用于實(shí)時(shí)獲取所述車體的GPS定位位置，所述面板判斷單元，連接至所述GPS單元，用于根據(jù)所述車體的GPS定位位置及面板分布圖判斷所述車體所處太陽能面板的信息。