[實用新型]一種示教再現機器人

有效

• 申請號: 201720118590.7
• 申請日: 2017-02-09
• 公開（公告）號: CN206484558U
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 楊林;吳通凱;許其丁;吳康平;黃佐澤;楊秀倫
• 申請（專利權）人: 貴州省機械工業學校（貴州省機械工業干部學校）
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海天協和誠知識產權代理事務所31216
• 代理人: 張軼,張彪

技術領域

本實用新型涉及示教再現機器人設計技術領域，具體為一種示教再現機器人。

背景技術

示教再現機器人是工廠中常用的機器人類型，由于其使用簡單，能夠通過編程或者直接示教即可使機器人獲得相應的運動記錄點，從而重復該運動過程，因此示教機器人依然是一種極其便捷的生產工具，但現有的示教再現機器人也存在很大的問題，一方面在于直接示教過程會因為示教者自身操作不準確而影響精度，二是示教機器人因為自身結構和元件精度低造成示教或者再現過程中產生誤差，尤其是在重力影響下的連續轉動式長臂會不可避免的產生示教誤差，其中前者誤差一般只能通過編程微調進行彌補，而后者大多是結構和元件因素造成的，能夠在設計過程中進行一定程度的杜絕，如果能夠發明一種能夠有效消除自身結構所帶來的示教誤差的新型示教再現機器人就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種示教再現機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種示教再現機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種示教再現機器人，包括底座，所述底座的通過第三旋轉電機連接有連接座，且連接座的上端設置有控制裝置，所述連接座的上端通過第一旋轉電機連接有第一連接桿，且第一連接桿的上端通過第二旋轉電機連接有第二連接桿，所述第二連接桿的末端通過主調整電機連接有吊臂，所述吊臂的下端設置有固定座，且固定座的左端通過左側調整電機連接有左側支桿，所述固定座的右端通過右側調整電機連接有右側支桿，且左側支桿通過鉸接軸連接有左側支臂，所述右側支桿的末端通過鉸接軸連接有右側支臂，所述左側支臂和右側支臂的末端通過主軸固定，且主軸與安裝座連接，所述主軸上設置于用于調整安裝座與右側支臂之間夾角的副調整電機，且安裝座的前端設置有拉柄，所述安裝座的下端設置有執行部件，且第一旋轉電機、第二旋轉電機、第三旋轉電機、主調整電機、副調整電機、左側調整電機和右側調整電機均電性連接控制裝置，所述第一旋轉電機、第二旋轉電機、第三旋轉電機、主調整電機、副調整電機、左側調整電機和右側調整電機上均設置有編碼器，且主調整電機上設置有與控制裝置電性連接的水平傳感器。

優選的，所述連接座的上端設置有固定桿，且固定桿的左端設置有導桿，所述第二連接桿的右側設置有滑槽，且滑槽的內部設置有滑塊，所述滑塊的右側螺接安裝有套接在導桿上的滑套，所述導桿和滑套上設置有與控制裝置電性連接的光柵裝置。

優選的，所述控制裝置為stm32系列單片機或者S7-200系列PLC裝置。

優選的，所述底座的下端設置有底部螺接盤，且底部螺接盤與底座之間設置有連接筋板。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型設計的示教再現機器人中主調整電機主要保證執行部件末端無論安裝的工件多種都能使吊臂與水平面垂直，從而簡化終端編程的干擾因素，提高精度，采用左側調整電機和右側調整電機并聯調整的方式能夠有效的減少調整的誤差，安裝有光柵裝置的導桿對工作過程中第二連接桿的位置變化進行測量，從而及時進行自動調整，因此能夠有效的避免執行過程中各種剛度問題影響執行精度，減少編程的困難程度，該裝置具有很高的實用價值。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖中：1底座、2連接座、3第一旋轉電機、4右側支桿、5右側調整電機、6第一連接桿、7滑套、8滑槽、9第二旋轉電機、10第二連接桿、11固定桿、12導桿、13滑塊、14吊臂、15主調整電機、16左側調整電機、17左側支桿、18鉸接軸、19左側支臂、20副調整電機、21安裝座、22執行部件、23拉柄、24主軸、25右側支臂、26固定座、27控制裝置、28第三旋轉電機、29底部螺接盤、30水平傳感器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型提供一種技術方案：