[實用新型]一種基于直線電機的多方向機器人焊接裝置

有效

• 申請號: 201720115896.7
• 申請日: 2017-02-08
• 公開（公告）號: CN206550540U
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 吳騰;盧小麗;孫偉;李瀟
• 申請（專利權）人: 武漢延鋒時代檢測技術股份有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/12
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙)11017
• 代理人: 韓登營,張利娜

技術領域

本實用新型涉及一種基于直線電機的多方向機器人焊接裝置。

背景技術

焊是被焊工件的材質通過加熱和/或加壓(可用或不用填充材料)使工件結合而形成永久性連接的工藝過程，目前工廠內大多是人工操作，人工對被焊接的管材進行夾緊定位,然后再進行對接焊接，效率低可靠性差，而且易導致人員傷害。

鋼板深加工成鋼管是通過預彎機將鋼板做成鋼管，需要將鋼管縫隙焊接上。

焊接的質量取決于焊縫大小、焊接電流、堆料時間、焊縫清潔程度，采用機器人在直線上焊接時，常面臨啟動和停止速度不均勻造成堆料不均；以及機器人在直線運動中移動裝置調速響應慢，無法滿足焊接速度的要求。

磁懸浮技術是一項相對來說較新的技術領域，主要運用于實驗室研究或有軌列車上。具有功率因數和效率高、推力密度大，電力電子變換裝置尺寸小、成本低，調速快的優點。

因此亟需一種較好的能動性、穩定性好、便于操作、方向可調的多方向機器人焊接裝置。

實用新型內容

基于以上現有技術的不足，本實用新型所解決的技術問題在于提供一種有較好的能動性、穩定性好、便于操作、方向可調的基于直線電機的多方向機器人焊接裝置。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種基于直線電機的多方向機器人焊接裝置，所述機器人焊接裝置包括直線永磁電機、焊接機器人、支撐臺、槽型導軌、管道夾持裝置、plc控制器，焊接機器人為六自由度機器人通過旋轉凸臺垂直安裝在支撐臺上，支撐臺兩側內固定永磁體，支撐臺為導磁體；支承臺設置在槽型導軌內，平行于槽型導軌的腿部方向布置與所述支撐臺內永磁體相對的兩根直線永磁電機初級，平行于槽型導軌的腰部方向布置與所述支撐臺異極性的導向磁體；管道夾持裝置平行設置在槽型導軌旁，管道夾持裝置上設置轉盤；plc控制器連接管道夾持裝置、機器人、直線永磁電機，直線永磁電機連接支撐臺。

作為上述技術方案的優選實施方式，本實用新型實施例提供的一種基于直線電機的多方向機器人焊接裝置進一步包括下列技術特征的部分或全部：

作為上述技術方案的改進，在本實用新型的一個實施例中，兩側相對的所述永磁體為同極性，永磁體按N、S極交替排列。

作為上述技術方案的改進，在本實用新型的一個實施例中，所述槽型導軌腰部設置有光柵尺，支撐臺底面設置與光柵尺相對的讀數頭。

作為上述技術方案的改進，在本實用新型的一個實施例中，所述plc控制器通過控制電纜連接DSP芯片，DSP芯片通過功率放大器連接直線永磁電機初級的電樞繞組。

作為上述技術方案的改進，在本實用新型的一個實施例中，所述管道夾持裝置包括機架、兩個轉盤和推動機構，兩個轉盤分別安裝在機架和推動機構上，機架和推動機構對稱設置在管道兩端，所述機架上還安裝有與所述轉盤同軸連接的交流伺服減速電機。

作為上述技術方案的改進，在本實用新型的一個實施例中，所述轉盤為圓錐形，錐心位于圓心。

作為上述技術方案的改進，在本實用新型的一個實施例中，所述plc控制器通過現場總線連接的逆變器和編碼器，逆變器與所述交流伺服減速電機連接。

作為上述技術方案的改進，在本實用新型的一個實施例中，所述plc控制器連接焊接機器人。

作為上述技術方案的改進，在本實用新型的一個實施例中，所述管道夾持裝置的機架上設有環形槽。

與現有技術相比，本實用新型的技術方案具有如下有益效果：該焊接裝置采用磁懸浮軌道控制橫向運動，從而焊接橫向縫隙；采用伺服電機控制鋼管旋轉使得焊接機器人可以焊接環形管道的縫隙，該裝置使焊接機器人有較好的機動性，穩定性好，便于操作。

上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本實用新型的上述和其他目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下結合優選實施例，并配合附圖，詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例的附圖作簡單地介紹。

圖1為本實用新型基于直線電機的多方向機器人焊接裝置整體結構示意圖；

圖2為本實用新型基于直線電機的多方向機器人焊接裝置中槽型導軌結構示意圖；

圖3為本實用新型基于直線電機的多方向機器人焊接裝置中直線永磁電機結構框圖；

圖4為本實用新型基于直線電機的多方向機器人焊接裝置結構框圖。

具體實施方式