[實用新型]一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人

有效

• 申請號: 201720115113.5
• 申請日: 2017-02-08
• 公開（公告）號: CN206588783U
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 連勇;連曉東
• 申請（專利權）人: 天津通卓機器人有限公司
• 主分類號: B24B41/00
• 分類號: B24B41/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于智能制造技術領域，尤其是涉及一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人。

背景技術

目前國內鑄造行業后處理打磨主要靠手工作業完成，不僅存在打磨效率低、工人勞動強度大和產品合格率低等問題，并且在作業過程中存在嚴重安全隱患，很容易造成人身傷害；同時在手工打磨過程中產生大量的粉塵，對周圍環境及人都是很嚴重的環境污染源。

目前，現有國內外一些機器人企業開發了一些關節機器手配合打磨裝置的一些打磨機器人，但是在鑄造企業應用過程發現，很多關節機器人自身的應用方向及設計局限等原因，導致對鑄造后處理打磨的不適用性。因此開發一種針對鑄造后處理的高剛度打磨機器人來替代現有手工操作是未來鑄造行業必然趨勢。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人，以使打磨機器人主要克服了現有關節是打磨機器人多鑄造行業的不適應和其自身的局限問題，同時滿足了綠色鑄造生產的要求。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人，包括并行設置的兩臺打磨機體，所述打磨機體包括床身，所述床身上設有通過滑桿與所述床身滑動連接的工作臺，所述床身兩側設有立柱，兩根所述立柱之間設有與所述立柱滑動連接橫梁，所述橫梁上設有通過滑桿與所述橫梁滑動連接的主軸箱，所述主軸箱上設有打磨工件，所述打磨機體上方設有桁架機械手，兩個所述工作臺一側均設有上件輸送線，兩個所述上件輸送線下方設有下件輸送線。

進一步的，所述桁架機械手底部設有支撐架；

進一步的，所述上件輸送線與所述下件輸送線均為傳送帶。

相對于現有技術，本實用新型所述的一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人具有以下優勢：

本實用新型所述的一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人，采用桁架機械手代替傳統的機械手臂來進行物件的傳遞，受力由齒輪變為絲杠和線軌，在工作時各個鼻尖均在框架上運行，打磨過程中外部的沖擊力很好的分到框架結構上，增加了機器人的減震性和抗沖擊能力，具備高剛性；結構簡單、可靠性高、后期維護更為方便；抓取采用雙抓取位，在更換工件的過程中可一次性換件和夾裝到位，不占用打磨時間，保證快速更換工件，具有結構簡單、占地面積小、空間利用率高等特點。

附圖說明

構成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1為本實用新型實施例所述的一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例所述的一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人的打磨機體結構示意圖。

附圖標記說明：

1-打磨機體，2-支撐架，3-桁架機械手，4-上件傳送件，5-下件傳送線， 6-床身，7-立柱，8-橫梁，9-主軸箱，10-工作臺，11-打磨工件，12-滑桿。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。

一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人，包括并行設置的兩臺打磨機體1，所述打磨機體1包括床身6，所述床身6上設有通過滑桿12與所述床身6滑動連接的工作臺10，所述床身6兩側設有立柱7，兩根所述立柱7 之間設有與所述立柱7滑動連接橫梁8，所述橫梁8上設有通過滑桿12與所述橫梁8滑動連接的主軸箱9，所述主軸箱9上設有打磨工件11，所述打磨機體1上方設有桁架機械手3，所述桁架機械手3底部設有支撐架2，兩個所述工作臺10一側均設有上件輸送線4，兩個所述上件輸送線4下方設有下件輸送線5，即兩個所述打磨機體1共用一條下件輸送線5，上件輸送線4 和下件輸送線5在空間內成十字交叉結構，所述上件輸送線4與所述下件輸送線5均為傳送帶，可用來傳送打磨的工件。

打磨機器人采用雙ARM控制單位控制，第一組ARM控制單元可用來控制上件輸送線5、下件輸送線5和桁架機械手3，負責對打磨工件的上下件控制；第二組ARM控制單元可用來控制連接工作臺10與床身6的滑桿12、連接主軸箱9與橫梁8的滑桿12和沿立柱7上下運動的橫梁8，負責工件打磨過程中姿態的控制，滿足機器人的整體協調性。