[實(shí)用新型]一種機(jī)器人的行走裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720114520.4
• 申請日: 2017-01-25
• 公開（公告）號: CN206734436U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡菡
• 申請（專利權(quán)）人: 胡菡
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別指一種機(jī)器人的行走裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人尤其是移動機(jī)器人越來越多地應(yīng)用在鑒于表面探測、地震或事故救災(zāi)現(xiàn)場、爆炸物處理、戰(zhàn)場偵察救援等非結(jié)構(gòu)環(huán)境中，其特點(diǎn)是機(jī)器人面臨的環(huán)境復(fù)雜、未知和多變。對這些環(huán)境進(jìn)行探索時，通過遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人進(jìn)行偵察工作，比工作人員直接進(jìn)行偵察，安全系數(shù)更高，效率更好。但由于偵察場合中，不規(guī)則和不平坦的地形是這些環(huán)境的共同特點(diǎn)，這種地形使輪式移動機(jī)器人的應(yīng)用受到限制。綜合比較，履帶式移動機(jī)器人能夠很好的適應(yīng)地面的變化，因此履帶式移動機(jī)器人的應(yīng)用較多?，F(xiàn)有的履帶式移動機(jī)器人，一般是通過一對履帶安裝于機(jī)器人的底盤上，可以任意轉(zhuǎn)向，同時可以適應(yīng)凹凸不平的地面環(huán)境，通過性較強(qiáng)。對于一些高度差較大的地方，由于機(jī)器人上的履帶輪尺寸相對較小，機(jī)器人仍然不能順暢通過，使機(jī)器人的通用性降低；要使機(jī)器人通過性提高，必須提升履帶輪的尺寸大小，這樣又使得機(jī)器人占用空間大，不能適應(yīng)空間限制較多的場合，通用性仍然較差。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提出一種機(jī)器人的行走裝置，具有體積小并且通過性強(qiáng)，可以適應(yīng)各種不同的空間和地形情況，通用性極好。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：一種機(jī)器人的行走裝置，包括支撐機(jī)器人的履帶輪，其特征在于，所述履帶輪包括前履帶輪和后履帶輪；

所述前履帶輪包括前驅(qū)動輪、前從動輪和前履帶；

所述后履帶輪包括后驅(qū)動輪、后從動輪和后履帶；

所述前從動輪和所述后驅(qū)動輪的同軸設(shè)置；所述前履帶輪上靠近所述前驅(qū)動輪的一端與所述機(jī)器人之間鉸接有伸縮缸，所述伸縮缸用于驅(qū)使所述前履帶輪相對于所述后履帶輪轉(zhuǎn)動。

根據(jù)以上方案，所述前驅(qū)動輪與所述后驅(qū)動輪之間通過傳動裝置傳動連接。

根據(jù)以上方案，所述傳動裝置為傳動帶或傳動鏈。

根據(jù)以上方案，所述前驅(qū)動輪和所述前從動輪之間鉸接有前張緊缸。

根據(jù)以上方案，所述后驅(qū)動輪和所述后從動輪之間鉸接有后張緊缸。

根據(jù)以上方案，所述機(jī)器人與所述后履帶輪之間通過姿態(tài)穩(wěn)定裝置連接，以使所述機(jī)器人在所述后履帶輪上保持水平。

根據(jù)以上方案，所述姿態(tài)穩(wěn)定裝置包括第一驅(qū)動缸和第二驅(qū)動缸，所述第一驅(qū)動缸連接于機(jī)器人和后履帶輪上靠近所述后驅(qū)動輪的位置，所述第二驅(qū)動缸連接于機(jī)器人和后履帶上靠近所述后從動輪的位置。

根據(jù)以上方案，所述第一驅(qū)動缸與第二驅(qū)動缸交叉設(shè)置，并且在交叉位置設(shè)有鉸接軸，所述第一驅(qū)動缸與第二驅(qū)動缸通過所述鉸接軸鉸接。

根據(jù)以上方案，所述第一驅(qū)動缸的第一端與第二驅(qū)動缸的第一端靠近，所述第一驅(qū)動缸的第二端與第二驅(qū)動缸的第二端遠(yuǎn)離。

根據(jù)以上方案，所述第一驅(qū)動缸的一端連接于后驅(qū)動輪，所述第二驅(qū)動缸的一端連接于后從動輪。

本實(shí)用新型在機(jī)器人的底盤上，通過二組履帶輪配合構(gòu)成一體的行走裝置，同時二組履帶輪前后鉸接連接，再通過伸縮缸來驅(qū)動二組履帶輪之間的連接角度變化，使二組履帶輪可以隨意變換成鉸接狀態(tài)的角度，這樣使機(jī)器人的前履帶輪可以適應(yīng)較大高度差的地形，前履帶輪和后履帶輪橫跨于這種地形上，并且前履帶輪同樣具有驅(qū)動輪，可以使前履帶輪和后履帶輪同時驅(qū)動，讓機(jī)器人可以更容易地完成爬坡動作，在復(fù)雜的地形上如履平地，使機(jī)器人具有更高的通過性，能適應(yīng)各種不同地形的工作環(huán)境。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的第一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的第二種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、前履帶輪；2、后履帶輪；3、前驅(qū)動輪；4、前從動輪；5、前履帶；6、后驅(qū)動輪；7、后從動輪；8、后履帶；9、伸縮缸；10、前張緊缸；11、后張緊缸；12、第一驅(qū)動缸；13、第二驅(qū)動缸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行說明。