[實用新型]一種機器人的行走裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720114520.4 | 申請日： | 2017-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN206734436U | 公開（公告）日： | 2017-12-12 |
| 發(fā)明（設計）人： | 胡菡 | 申請（專利權）人： | 胡菡 |
| 主分類號： | B62D55/06 | 分類號： | B62D55/06 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 430065 湖北省武漢市*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 行走 裝置 | ||
1.一種機器人的行走裝置，包括支撐機器人的履帶輪，其特征在于，所述履帶輪包括前履帶輪和后履帶輪；
所述前履帶輪包括前驅(qū)動輪、前從動輪和前履帶；
所述后履帶輪包括后驅(qū)動輪、后從動輪和后履帶；
所述前從動輪和所述后驅(qū)動輪的同軸設置；所述前履帶輪上靠近所述前驅(qū)動輪的一端與所述機器人之間鉸接有伸縮缸，所述伸縮缸用于驅(qū)使所述前履帶輪相對于所述后履帶輪轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述前驅(qū)動輪與所述后驅(qū)動輪之間通過傳動裝置傳動連接。
3.根據(jù)權利要求2所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述傳動裝置為傳動帶或傳動鏈。
4.根據(jù)權利要求1所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述前驅(qū)動輪和所述前從動輪之間鉸接有前張緊缸。
5.根據(jù)權利要求4所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述后驅(qū)動輪和所述后從動輪之間鉸接有后張緊缸。
6.根據(jù)權利要求1所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述機器人與所述后履帶輪之間通過姿態(tài)穩(wěn)定裝置連接，以使所述機器人在所述后履帶輪上保持水平。
7.根據(jù)權利要求6所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述姿態(tài)穩(wěn)定裝置包括第一驅(qū)動缸和第二驅(qū)動缸，所述第一驅(qū)動缸連接于機器人和后履帶輪上靠近所述后驅(qū)動輪的位置，所述第二驅(qū)動缸連接于機器人和后履帶上靠近所述后從動輪的位置。
8.根據(jù)權利要求7所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動缸與第二驅(qū)動缸交叉設置，并且在交叉位置設有鉸接軸，所述第一驅(qū)動缸與第二驅(qū)動缸通過所述鉸接軸鉸接。
9.根據(jù)權利要求7所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動缸的第一端與第二驅(qū)動缸的第一端靠近，所述第一驅(qū)動缸的第二端與第二驅(qū)動缸的第二端遠離。
10.根據(jù)權利要求8或9所述的機器人的行走裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動缸的一端連接于后驅(qū)動輪，所述第二驅(qū)動缸的一端連接于后從動輪。
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