[實用新型]一種工業機器人手臂結構

有效

• 申請號: 201720113336.8
• 申請日: 2017-02-07
• 公開（公告）號: CN206643963U
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 李永義;李婭
• 申請（專利權）人: 東莞市創宇模具配件有限公司
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙)11427
• 代理人: 莫文新

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人領域，具體涉及一種工業機器人手臂結構。

背景技術

在生產線中，工業機器人起到了重要的角色，能夠大大增加工作效率，現有技術中的工業機器人手臂，其具有多個控制結構，即旋轉、伸縮、夾持等，會采用多個驅動結構相結合于一個機械手上的結構，導致整個機械手臂結構非常的復雜，經濟成本增加。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種只要通過一個伸縮電機，即可完成機械手臂的伸長并完成夾持，可適用于任意行程內的裝夾，簡化工業機器人手臂結構，降低成本，以解決背景技術中的不足。

本實用新型是通過以下技術方案來實現的：一種工業機器人手臂結構，包括驅動組件以及通過驅動組件驅動旋轉與伸縮的機械手臂，所述機械手臂包括一個手臂內筒以及一個手臂外筒，手臂外筒套裝于手臂內筒外部，兩者部分重疊，其中間均開設一個通道，通道中設置一根伸縮桿，所述手臂外筒的底部外側端設置有一固定夾爪，所述伸縮桿的外部伸出端底部設置有一個活動夾爪，所述伸縮桿通過驅動組件驅動伸縮，手臂外筒與手臂內筒之間設置有一個壓緊機構。

作為優選的技術方案，所述驅動組件包括一個旋轉電機以及一個伸縮電機，伸縮電機的電機軸伸入于手臂內筒中并與伸縮桿一端連接，所述旋轉電機輸出端連接伸縮電機外殼，旋轉電機固定于機架上端。

作為優選的技術方案，所述壓緊機構包括設置于手臂外筒上下端的第一限位塊、設置于手臂內筒上的第二限位塊，第一限位塊與第二限位塊之間均安裝一彈簧。

作為優選的技術方案，所述固定夾爪與活動夾爪內側端均設置有一層硅膠層，其硅膠層上均開設有夾齒。

本實用新型的有益效果是：本實用新型結構簡單，在裝夾物品時，只要通過一個伸縮電機，即可完成機械手臂的伸長并完成夾持，可適用于任意行程內的裝夾，簡化工業機器人手臂結構，降低成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的整體結構示意圖。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書（包括任何附加權利要求、摘要和附圖）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。

如圖1所示，包括驅動組件以及通過驅動組件驅動旋轉與伸縮的機械手臂，所述機械手臂包括一個手臂內筒8以及一個手臂外筒4，手臂外筒4套裝于手臂內筒8外部，兩者部分重疊，其中間均開設一個通道，通道中設置一根伸縮桿3，手臂外筒4的底部外側端設置有一固定夾爪1，所述伸縮桿3的外部伸出端底部設置有一個活動夾爪2，伸縮桿3通過驅動組件驅動伸縮，手臂外筒與手臂內筒之間設置有一個壓緊機構。

本實施例中，驅動組件包括一個旋轉電機11以及一個伸縮電機12，伸縮電機12的電機軸9伸入于手臂內筒中并與伸縮桿3一端連接，旋轉電機11輸出端連接伸縮電機外殼13，旋轉電機11固定于機架上端，壓緊機構包括設置于手臂外筒上下端的第一限位塊5、設置于手臂內筒8上的第二限位塊7，第一限位塊與第二限位塊之間均安裝一彈簧6。

伸縮電機將伸縮桿頂出至設定的行程，伸出后固定夾爪與活動夾爪與產品位于同一水平面，當旋轉電機驅動旋轉時，只要稍微偏移固定夾爪與活動夾爪，無需使用升降機構，使得夾爪與產品位于同一水平面，旋轉即可將產品卡入于固定夾爪與活動夾爪之間，此時伸縮電機軸回縮，活動夾爪一側將產品推向固定夾爪一側，當與固定夾爪接觸時，隨著繼續收縮，手柄外筒即可相對手臂內筒進行移動，固定夾爪與活動夾爪之間的夾緊力增加，第一限位塊與第二限位塊之間的彈簧壓縮，即可完成夾緊運輸，非常的方便。

本實施例中，固定夾爪1與活動夾爪2內側端均設置有一層硅膠層，其硅膠層上均開設有夾齒，硅膠層保證夾爪不破壞產品，但是由于設置了彈簧，因此夾緊時產品有一個緩沖，更好保護產品，利用邊夾緊便緩沖的方式裝夾，更加安全。

本實用新型的有益效果是：本實用新型結構簡單，在裝夾物品時，只要通過一個伸縮電機，即可完成機械手臂的伸長并完成夾持，可適用于任意行程內的裝夾，簡化工業機器人手臂結構，降低成本。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何不經過創造性勞動想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求書所限定的保護范圍為準。