[實用新型]AGV運輸車

有效

• 申請號: 201720112996.4
• 申請日: 2017-02-07
• 公開（公告）號: CN206466051U
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 徐帥華;沈梓敏;過金超;何白冰
• 申請（專利權）人: 河南森源電氣股份有限公司
• 主分類號: B62D61/04
• 分類號: B62D61/04;B60G11/14;G05D1/02
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司41119
• 代理人: 胡偉華

技術領域

本實用新型涉及物流技術領域，具體是涉及一種AGV運輸車。

背景技術

隨著工業生產和物資流通的全球化，被稱為“第三科技源泉”的物流問題，已經成為相關領域人們關注的熱點，為了適應物資流通的柔性化、準時化、信息化、自動化的要求，物流系統技術已從以前簡單的物料搬運發展到今天的集機械設計、計算機科學、通訊技術、自動化技術以及管理科學為一體的綜合技術。其中，作為物流系統的硬件設施，AGV物流運輸車應運而生，受到了人們的廣泛關注，并且迅速的應用到了制造車間、倉儲車間等許多場所。AGV（Automated Guided Vehicle，即自動導航小車）是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有小車編程與停車選擇裝置，安全保護以及各種移載功能的運輸小車，AGV是現代物流系統的關鍵裝備，它是以電池為動力，裝有非接觸導向裝置，獨立尋址系統的無人駕駛自動運輸車。

傳統的驅動轉向系統技術成熟，但是完成驅動轉向功能，都至少需要兩個電機、兩套動力傳動裝置以及兩塊控制板，結構相對復雜，成本較高，且占有車體內部很大的布置空間，同時多數車輛轉彎半徑較大，雖然兩輪獨立驅動差速轉向，可以實現原地轉向，但其車體也一起轉向，所以在工作空間有限、通道狹窄的情況下傳統驅動轉向方法應用困難。

而在運行環境多種多樣，尤其是通道狹窄、空間有限的環境下作業的情況下，需要轉向系統具有全方位移動能力，車體可以以任意姿態沿著任意方向行駛，在這種需求下產生了全方位轉向結構，例如雙舵輪結構，其中兩個車輪都既裝有驅動電機又裝有專項電機及其動力傳動裝置，兩輪與車架通過承重回轉支撐活連接，其他車輪為行走輪，起承重作用，這種具有雙舵輪結構的AGV運輸車，在密集工作區域中可以保持在車體的姿態不變的前提下沿平面上的任意方向移動，而因為這種機構的靈活操控性能，特別適合于窄小空間中的移動作業，可以提高工作柔性和敏捷性，提高了AGV運輸車的工作效率。如在申請公布號為CN104111657A的中國專利文件中公開了一種可全向行駛的自動導航小車，其包括車體和設置在車體下側的雙舵輪結構，雙舵輪結構包括成對角安裝在車體上的兩個舵輪以及成對角安裝在車體上的兩個行走輪，舵輪包括驅動電機和轉向電機，驅動電機驅動輪組前進和后退，還包括轉向電機，轉向電機可驅動輪組任意方位轉動，進而實現在車體姿態不變的情況下，車體可以任意方位移動。但是這種雙舵輪結構的布置方式，在前后移動的過程中，對前后兩個舵輪的同步性要求較高，在向一個方向行駛時，必須保證兩個舵輪的移動速度的一致，這樣才能保證車體移動時不會跑偏，且其中一個舵輪的驅動電機出現故障，由于兩個舵輪成對角安裝，車體無法保持原本姿態和原本的移動方向，進而影響該小車的運行安全可靠性。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種AGV運輸車，以解決現有技術中的AGV運輸車的兩個舵輪需要保證較高的同步性的問題。

為實現上述目的，本實用新型AGV運輸車的技術方案是：

AGV運輸車，包括車體，車體上設置有左行走輪和右行走輪，左、右行走輪均為萬向輪或舵輪，車體上還設置有前舵輪和處于前舵輪正后方的后舵輪，左、右行走輪距離前、后舵輪中心連線的距離相等。

前舵輪和后舵輪沿車體的左右方向的中心位置布置，左、右行走輪沿前、后舵輪的中心連線對稱布置。

前、后舵輪的尺寸大于左、右行走輪的尺寸，前、后舵輪與車體之間設置有碟簧減震機構，左、右行走輪與車體之間設置有彈簧減震機構。

前、后舵輪均包括驅動輪本體和設置在驅動輪本體上方的與驅動輪的支撐板轉動配合的驅動底座，所述碟簧減震機構包括設置在驅動底座的上板面上的用于安裝在車體上的支撐銷和穿裝在支撐銷上的碟簧，所述支撐銷有三個，成三角形排布。

AGV運輸車還包括設置在車體上的控制系統，所述舵輪包括驅動電機和轉向電機，所述控制系統用于與驅動電機和轉向電機控制連接的控制模塊。

車體的側板上設置有視覺導航系統，所述視覺導航系統包括用于與移動路徑上的碼帶采樣連接的視覺信息采集裝置，所述視覺導航系統與控制系統信號連接。

車體的前端設置有障礙物傳感器，所述車體的周面設置有急停按鈕。