[實用新型]機器人自適應電池連接板裝配執行器

有效

• 申請號: 201720105168.8
• 申請日: 2017-02-03
• 公開（公告）號: CN207309963U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 曲加鋒;曲業兵;劉佳慶
• 申請（專利權）人: 哈爾濱智龍自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B23P19/027
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型是一種由可伸縮吸盤和可伸縮定位銷組成的用于電池連接板裝配的機器人執行器，可根據不同的電池連接板的規格和形狀確定不同的吸盤和定位銷工作組合，一套執行器可以自動用于不同孔位、不同形狀、不同尺寸的電池連接板的連續抓取，可實現機器人工作的柔性化和電池連接板裝配的自動化，用于電池箱中電池連接板的裝配。

背景技術

隨著我國經濟社會的快速發展，環境瓶頸逐步顯現，對清潔能源的需求愈發迫切。鋰電池是清潔能源的核心部件，在汽車等交通工具中等到廣泛的應用，其電池箱的裝配需要將不同排列組合的電池極耳用相應的連接板相聯，同一電池箱需要裝配多種不同規格的電池連接板，由于連接板的品種繁多，現有的裝配多采用人工裝配，存在自動化程度低、生產效率低等諸多局限，限制行業的發展；從公布的信息看，目前市場還沒有成熟的可以實現針對多種孔位、不同尺寸、不同幾何形狀的電池連接板裝配執行器。

發明內容

為實現電池連接板的自動裝配功能，本實用新型提供一種可自動適應多種規格電池連接板抓取和裝配的機器人執行器。本實用新型采用可伸縮式定位銷和真空吸盤組合的方式對不同規格電池連接板進行連續地抓取和裝配，定位銷保證抓取精度，吸盤保證工件可靠抓取，所述電池連接板上有沉孔，沉孔之間有平整表面，所述定位銷和真空吸盤數量由電池連接板的規格所需的組合確定，定位銷和真空吸盤分別安裝在氣缸活塞桿上，每個氣缸伸縮獨立控制，抓取電池連接板（以下簡稱“工件”）時根據工件的孔位和孔距及工件的形狀、尺寸、重量確定與工件相配的定位銷和真空吸盤，所在的氣缸桿伸出，組成定位銷和吸盤的工作組合，未伸出的定位銷和吸盤不參與工作，參與工作的定位銷插入工件的沉孔對工件進行定位，參與工作的吸盤吸取工件的平整表面，吸盤和真空發生裝置單獨或共用相聯，并設有真空壓力檢測開關，當檢測到真空壓力達到預設值表明抓取成功，機器人帶動執行器將工件裝入電池極耳上，當多個吸盤和真空發生裝置共用相聯時，真空壓力檢測開關安裝在每次都參與工作的吸盤上，其它吸盤上設有止回閥，防止不參與工作的吸盤泄壓，本實施例采用多個吸盤與真空發生裝置共用相聯的方案。

本實用新型解決其技術問題采取的技術方案是：吸盤伸縮氣缸和定位銷伸縮氣缸安裝在主架上，吸盤安裝在吸盤伸縮氣缸上，定位銷安裝在定位銷伸縮氣缸上，吸盤用于對工件的抓取，定位銷用于對工件抓取的定位，吸盤和定位銷是伸縮組合的，伸出的吸盤和定位銷參與工作，不伸出的吸盤和定位銷不參與工作，參與工作的吸盤和定位銷是根據工件的規格和形狀進行組合的，定位銷安裝在定位銷伸縮氣缸上并軸向位置可調，定位銷內孔的直徑和深度大于電池極耳的直徑和長度，避免定位銷與電池極耳干涉，定位銷的間距與電池連接板的沉孔間距相匹配；吸盤與吸盤伸縮氣缸相聯，抓取工件時，根據工件的規格按預設的程序自動確定參與工作的定位銷和吸盤，定位銷和吸盤的數量根據工件的重量和形狀確定，相應的驅動氣缸伸出，參與工作的定位銷和吸盤的工作平面超出其它定位銷和吸盤所在平面，避免相互干擾，未伸出的定位銷和吸盤不參與工作，參與工作的定位銷插入工件沉孔的同時吸盤與工件可靠接觸，定位銷對工件進行精確定位，吸盤吸住工件，通過真空檢測確定吸取成功后，機器人按預設位置將工件安裝到與工件相配的電池極耳上，定位銷和吸盤的高度獨立可調，保證吸盤吸取到位時定位銷前端面與工件沉孔底面接觸，保證工件的位置精度。

本實用新型的有益效果是：電池連接板的自動化裝配是電池箱裝配的重要一環，由于電池連接板的種類繁多，人工裝配效率低、存在失誤率，導致電池箱裝配的生產效率低下，制約行業的發展；本實用新型提供的產品可以實現多種孔位、不同尺寸、不同幾何形狀的電池連接板的連續自動裝配，實現機器人的柔性工作，提高機器人作業的生產效率，減少設備投資和機器人的利用率，提高電池箱裝配的自動化程度和生產效率。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的主視圖。

圖2是圖1的側視圖。

圖3是圖1的45度軸測圖。

圖4是定位銷與工件和電池極耳位置關系的局部剖視圖。

圖5是本實用新型的工作原理圖。

圖1中：1.主架，2.吸盤伸縮氣缸，3.吸盤，4.定位銷伸縮氣缸，5.定位銷，6.電池連接板（工件），7.真空發生裝置（含真空檢測），8.電磁閥。

具體實施方式

吸盤伸縮氣缸（2）和定位銷伸縮氣缸（4）安裝在主架（1）上，吸盤（3）與吸盤伸縮氣缸（2）相聯，定位銷（5）與定位銷伸縮氣缸（4）相聯，真空發生裝置（7）安裝在主架（1）上，氣缸控制電磁閥（8）安裝在主架（1）上。其中定位銷（5）的間距是依照工件（6）的沉孔間距設定的，真空吸盤（3）分布在工件（6）非孔平面上，依照工件（6）的規格，定位銷（5）和吸盤（3）的排數不局限于本實例的排數，具體的定位銷和吸盤數量及排列方式是根據工件確定的，不局限于附圖所示的特定的數量及排列。吸盤伸縮氣缸和定位銷伸縮氣缸也可是電缸。