[實用新型]一種地板行業專用碼垛、拆垛機器人抓手

有效

• 申請號: 201720104922.6
• 申請日: 2017-01-25
• 公開（公告）號: CN206569736U
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 趙烈;郝吾金;戴燚
• 申請（專利權）人: 壹利特機器人科技（常州）有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 常州市江海陽光知識產權代理有限公司32214
• 代理人: 林倩

技術領域

本實用新型涉及物件或物料搬運裝置，為地板行業專用碼垛、拆垛機器人抓手。

背景技術

目前地板行業中，小板碼垛、拆垛都是人工作業，木地板的質地較重，人工一次只能搬運幾塊小板，這樣使得工人的勞動強度大，而且搬運的效率低。雖然也有桁架搬運的方式，但是桁架搬運使用的抓手是旋轉式的，并不能把木板夾緊且速度慢，由于機器人旋轉時有較大的離心力，用這種旋轉式的抓手會使木板甩出，所以旋轉式的抓手不適合用在地板搬運的機器人上使用，而且桁架搬運是直線式搬運，其速度比較慢。中國申請號 201310179136.9的發明專利申請公開了一種雙工位夾板抓手，包括連接板、矩形管、浮活動夾持架、兩個橫架、槽鋼機架、機器人底座、雙行程氣缸安裝底座、兩個安裝腳架、固定夾板、兩個第一滑塊裝置、橡膠墊、二根手指、兩個第二滑塊安裝架、十二根手指、兩個第二滑塊裝置、薄型氣缸裝置、薄型氣缸座、雙行程氣缸安裝座、雙行程氣缸裝置；上述發明申請適宜紙箱抓取。中國申請號 201510889942.4的發明專利申請公開了一種夾板抓手，包括支架，支架上部設有法蘭連接板，支架下部的一端設有固定夾板，支架下部的另一端設有活動夾板，支架下部設有寬度調節裝置，寬度調節裝置一端與固定夾板相連接，寬度調節裝置另一端與支架相連接，支架下部設有氣缸，氣缸一端與支架相連接，氣缸另一端與活動夾板相連接。該發明專利申請也只是適應搬運紙箱。

發明內容

本實用新型的目的在于提出一種適應地板行業的小板碼垛、拆垛的機器人抓手。

為達到上述目的，本實用新型采取如下技術方案：地板行業專用碼垛、拆垛機器人抓手具有框架、氣缸、活動夾板以及用于安裝機器人主體的頂板，框架包括兩左右向的橫梁和兩前后向的縱梁，兩橫梁的中部之間固定有支撐架，所述頂板固定在支撐架上，兩橫梁的兩端底部各可拆連接一根直線導軌，形成左右側各一對直線導軌，所述活動夾板左右側各一個，活動夾板的頂面上固定有一對滑塊，活動夾板通過兩滑塊動配合連接在所在側的一對直線導軌上，支撐架的底面上固定有雙頭氣缸底座，雙頭氣缸底座的左右側各固定有處于同一中心線的單頭氣缸底座，所述氣缸左右側各一個，兩個氣缸的活塞端分別通過浮動接頭連接在所在側的活動夾板上，兩氣缸的缸體端或均鉸接在雙頭氣缸底座上，或分別鉸接在所在側的單頭氣缸底座上，兩活動夾板內側分別設有由兩橫梁支撐的一對彈簧式下壓裝置。

所述彈簧式下壓裝置包括下壓條板和固定在下壓條板上的兩底座，每底座上連接有向上伸出的導向軸，導向軸的上端設有動配合的套筒，套筒通過固定板連接在對應橫板上，導向軸上套有彈簧，彈簧的外部套有固定在底座上的限制管，限制管與套筒之間有間距。

所述導向軸包括軸主體、連接在軸主體下端的墊圈和固定在軸主體上端的軸套，軸套與所述套筒動配合，軸主體上且處于套筒的下方設有彈簧墊圈。

所述下壓條板的底面上設有彈性墊板

所述每橫梁的兩側面上對應安裝在其上的直線導軌的兩端各可拆連接有定位塊，每直線導軌被相應的4塊定位塊定位。

所述活動夾板的夾持面上設有夾持墊板。

本實用新型具有如下積極效果：1.本實用新型通過兩側夾緊的方式把成疊的木板夾緊，這樣機器人在工作時不會因為過大的離心力使得木板被甩出。2.由于地板較重，本實用新型采取兩側均是活動夾板，同時從兩側夾緊木地板，與僅是一側活動夾板的夾手相比，不再需要由活動夾板推動成疊木板向固定夾持架移動，從而有助提高碼垛、拆垛速度和效果。3.本實用新型的夾持寬度有寬檔和窄檔，所以夾持寬度的調整范圍較大，適應不同規格地板的碼垛、拆垛。4.本實用新型采用的是機械式的彈簧下壓裝置，結構簡單、可靠。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構圖。

圖2是本實用新型的結構圖。

圖3是圖2的俯視圖。

圖4是圖2的仰視圖。

圖5是圖2的左視圖。

圖6是彈簧式下壓裝置的視圖。

圖7是圖6的Ⅰ部放大圖。

具體實施方式

實施例1

見圖1至圖7，實施例1具有框架1、氣缸2、活動夾板9以及用于安裝機器人主體的頂板3。

所述框架1包括兩左右向的橫梁1-1和兩前后向的縱梁1-2，兩橫梁1-1的中部之間固定有支撐架10，支撐架10具有橫桿和縱桿。所述頂板3固定在支撐架10上。