[實用新型]一種多路魚眼相機雙目標定裝置

有效

• 申請號: 201720104504.7
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN206460516U
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙全度影像科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及攝像機標定技術領域，尤其是涉及一種多路魚眼相機雙目標定裝置。

背景技術

相機標定是攝影測量、3D成像和圖像幾何校正等工作中的關鍵技術之一，它的主要作用是估計相機的內外參數。標定結果的精度和標定算法的穩定性直接影響后續工作的準確性。

已有的攝像機標定方法可以分為以下幾類：(1)利用空間幾何信息精確已知的立體標定物進行標定，立體標定物一般有多個平面標定板構成，高精度的立體標定板不便于制作和使用。(2)通過精確控制攝像機或平面標定物的運動進行標定，精確的運動控制結構復雜、成本高。(3)利用二維的平面標定板進行單個攝像機的標定，目前基于平面標定板進行單個鏡頭的標定算法主要依賴于標定板上各個特征點的坐標位置精度。

雙目攝像機的標定是指獲取雙攝像機的內部參數和兩個攝像機之間的相對位置和姿態參數的過程，主要包括選定標定板，利用雙目攝像機從多個角度采集標定板圖像，分別對單個鏡頭進行內外參數標定，利用標定的外參數結果求解兩鏡頭之間的旋轉矩陣和平移向量。

目前常用的雙目相機標定的標定板和單目標定一樣，首先魚眼鏡頭的超大視場以及邊緣的畸變非常嚴重，此外，在近距離下，兩鏡頭之間的重疊區域非常小，采用一般的標定板會導致拍攝的圖像不可用或者標定的結果不準確。

實用新型內容

本實用新型為克服現有基于普通標定板進行雙目標定時結果不準確的技術問題，旨在提供一種標定結果準確度高的多路魚眼相機雙目標定裝置。

本實用新型提供了一種多路魚眼相機雙目標定裝置，包括：包括：全景攝像模塊、第一電機驅動模塊、第一滾輪組、圖像處理模塊、圖像顯示模塊、標定靶、控制模塊；

所述全景攝像模塊包括支架、設置在支架各側面的多個魚眼鏡頭及多個圖像傳感器，每個鏡頭對應一個圖像傳感器，所述多個魚眼鏡頭位于同一豎直高度，所述多個魚眼鏡頭與側面轉動連接；

所述第一滾輪組設置于所述第一電機驅動模塊底部，所述第一電機驅動模塊通過第一驅動軸與所述全景攝像模塊連接，所述圖像處理模塊連接所述全景攝像模塊；所述圖像顯示模塊連接所述圖像處理模塊；

所述標定靶包括：底板，所述底板包括第一區域和第二區域，設置于所述第一區域表面并可在其范圍內移動的第一標定板及設置于所述第二區域表面并可在其范圍內移動的第二標定板；與底板固定連接的第二驅動軸，與所述第二驅動軸連接的第二電機驅動模塊，設置在所述第二電機驅動模塊底部的第二滾輪組；

所述標定靶設置于所述全景攝像模塊兩路相機相鄰區域，所述控制模塊連接所述第一電機驅動模塊和所述第二電機驅動模塊。

進一步的，所述魚眼鏡頭及圖像傳感器均為4個。

進一步的，所述標定裝置還包括與所述第一標定靶結構相同的第二標定靶，所述第二標定靶設置于全景攝像模塊相對于第一標定靶的另一側。

本實用新型采用一種具有兩塊標定板的標定靶進行多路魚眼相機雙目標定，兩塊標定板間的位置關系已知，通過左邊魚眼相機鏡頭拍攝第一區域中標定板圖像，右邊相機魚眼鏡頭拍攝第二區域中標定板圖像。從而得到畸變較小且大小適中的標定板圖像，保證能夠找到足夠的特征點，大大提高了雙目相機標定的精度。

本實用新型的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型實施例提供的一種多路魚眼相機雙目標定裝置結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例提供的一種多路魚眼相機雙目標定裝置標定狀態結構示意圖；

圖3是本實用新型實施例提供的一種多路魚眼相機雙目標定方法流程圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。