[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201720103253.0
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN206476482U
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 鄭效東
• 申請（專利權）人: 上海東富龍科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司31001
• 代理人: 翁若瑩,王文穎

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，適用于開大門出料凍干原料藥的凍干機，用于將盛有藥液的托盤放到凍干機板層上，當凍干完成后將托盤取出，屬于自動機械技術領域。

背景技術

目前很多原料藥凍干機需要打開凍干機大門進行出料，出料時使用托盤將藥液放到凍干機內進行凍干。

現有放置和取出方式主要有以下缺陷：

1、使用人工將盛有藥液的托盤放置到凍干機板層上，凍干完成后人工取出托盤，勞動強度大，人員操作過程中易污染藥品；

2、因凍干機板層較深，去放板層內部的托盤時，需要人工使用鉤子將托盤拉到板層邊緣，再取走，在操作過程中托盤會與凍干機板層表面摩擦產生金屬顆粒，污染藥品；

3、人工需向高板層和低板層進料，操作不方便。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是使用人工向凍干機內部放料和取料操作不便，藥品生產風險高。

為了解決上述問題，本實用新型的技術方案是提供了一種機械手，其特征在于，包括機座系統，對接系統通過升降系統設于機座系統上，對接系統上設有推進系統，推進系統的一側設有抓料系統，抓料系統上設有第一進料托盤、第二進料托盤；所述機座系統包括支撐框架，支撐框架上固定有升降驅動系統，升降驅動系統通過同步帶連接第一升降系統和第二升降系統，所有電動元件均與電器柜連接，電器柜固定于支撐框架內；所述升降驅動系統包括支撐板，支撐板上設有主動同步帶輪，主動同步帶輪，與支撐板下方的驅動電機連接，支撐板上還固定有第一張緊輪、第二張緊輪，支撐板的兩側分別設有第一支撐立板、第二支撐立板；所述升降系統包括升降立板，升降立板前側設有第一升降導向軌道、第二升降導向軌道，第一升降導向軌道、第二升降導向軌道上分別設有第一升降墊板、第二升降墊板，升降支撐板設于第一升降墊板和第二升降墊板上，升降支撐板的后側設有升降導向絲杠，升降導向絲杠通過絲杠固定座與升降立板連接固定，升降導向絲杠的端部設有升降驅動同步帶輪；所述對接系統包括對接支撐底板，對接支撐底板上設有主動同步帶輪，主動同步帶輪與驅動伺服電機一連接，驅動伺服電機一通過豎直立板固定于對接支撐底板上，主動同步帶輪通過同步帶連接從動同步帶輪，從動同步帶輪固定于對接驅動絲杠的端部，對接驅動絲杠通過對接支撐座固定于對接支撐底板上，對接驅動絲杠上設有驅動滑塊，對接支撐底板的一側設有對接拖鏈槽，對接拖鏈槽內設有對接拖鏈，對接支撐底板底部設有左對接支撐軌道和右對接支撐軌道；所述推進系統包括與推進驅動伺服電機二連接的T型減速機，T型減速機分別連接左輸出軸、右輸出軸，左輸出軸連接第一推進支撐座，右輸出軸連接第二推進支撐座，第一推進支撐座通過第一推進同步帶連接第三推進支撐座，第二推進支撐座通過第二推進同步帶連接第四推進支撐座，第一推進支撐座、第二推進支撐座、第三推進支撐座、第四推進支撐座固定于推進支撐底板上，推進支撐底板上設有保持框架；所述抓料系統包括與驅動伺服電機三連接的減速機，減速機連接滑動導向平臺，滑動導向平臺固定于抓料支撐框架上，抓料支撐框架上設有多對支撐輪，滑動導向平臺連接抓料拉桿，抓料拉桿連接抓料托桿，抓料托桿兩側分別通過左托板拉桿、右托板拉桿連接托盤爪。

優選地，所述升降立板后側固定有第一加強筋板、第二加強筋板和第三加強筋板。

優選地，所述升降導向絲杠通過絲杠前固定座和絲杠后固定座與升降立板連接固定。

優選地，所述對接驅動絲杠通過對接前支撐座和對接后支撐座固定。

優選地，所述對接支撐底板上設有對接加強筋。

優選地，所述第一推進同步帶外側設有加強板一、加強板二。

優選地，所述滑動導向平臺外設有防塵罩殼。

優選地，所述第一進料托盤、第二進料托盤的邊緣處設有翻邊結構。

本實用新型可以實現自動將托盤送到凍干機內進行凍干，該機構可以升降，可以滿足向高位板層和板層進料，當凍干完成后，自動將托盤取出凍干機，避免了人工的參與，降低了藥品生產的風險。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的一種機械手的結構示意圖；

圖2為機座系統的結構示意圖；

圖3為升降驅動系統的結構示意圖；

圖4為升降系統的結構示意圖；

圖5、6為對接系統不同角度的結構示意圖；

圖7為推進系統的結構示意圖；

圖8、9為抓料系統不同角度的結構示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型更明顯易懂，茲以優選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

實施例