[實(shí)用新型]切割碼垛機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720103102.5
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN206679888U
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林天華;陳志粦;吳晟遠(yuǎn)
• 申請（專利權(quán)）人: 福建省華隆機(jī)械有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J11/00;B23D47/00
• 代理公司: 福州智理專利代理有限公司35208
• 代理人: 林捷華

1.一種切割碼垛機(jī)器人，它包括基座(1)、固設(shè)在基座(1)上的動力裝置(2)、由動力裝置(2)驅(qū)動的擺臂組件(3)、設(shè)置在擺臂組件(3)前端的執(zhí)行裝置(4)以及用于保持執(zhí)行裝置(4)平衡的平衡組件(6)，其特征在于：所述執(zhí)行裝置(4)包括鉸接在擺臂組件(3)前端的電機(jī)安裝座(41)、固設(shè)在電機(jī)安裝座(41)上的執(zhí)行電機(jī)(42)、由執(zhí)行電機(jī)(42)驅(qū)動轉(zhuǎn)動的執(zhí)行安裝座、設(shè)于執(zhí)行安裝座一側(cè)的吸盤組件以及設(shè)于執(zhí)行安裝座另一側(cè)的切割組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述執(zhí)行安裝座包括與執(zhí)行電機(jī)(42)連接的轉(zhuǎn)動座(43)以及設(shè)于轉(zhuǎn)動座(43)下側(cè)且與轉(zhuǎn)動座(43)鉸接的擺動座(44)；所述吸盤組件和切割組件分設(shè)在擺動座(44)的側(cè)壁上；所述轉(zhuǎn)動座(43)和擺動座(44)之間設(shè)有驅(qū)動擺動座(44)繞鉸接軸轉(zhuǎn)動的伸縮動力件(45)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述吸盤組件包括轉(zhuǎn)接器(46)以及與轉(zhuǎn)接器(46)連接且豎向設(shè)置的真空吸盤(47)；所述切割組件包括水平設(shè)置的鋸片(48)以及鋸片電機(jī)(49)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述真空吸盤(47)和鋸片(48)設(shè)置在擺動座(44)的對應(yīng)側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述擺臂組件(3)包括前臂(31)、后臂(32)以及連接在前臂(31)和后臂(32)上端的主臂(33)；

所述動力裝置(2)包括用于驅(qū)動前臂(31)下端進(jìn)行水平位移的前臂驅(qū)動組件以及用于驅(qū)動后臂(32)下端進(jìn)行垂直升降的后臂驅(qū)動組件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述平衡組件(6)包括鉸接在前臂(31)上端的三角板(61)、第一平衡拉桿(62)以及第二平衡拉桿(63)；所述第一平衡拉桿(62)的一端鉸接在前臂驅(qū)動組件上，另一端鉸接在三角板(61)上；所述第二平衡拉桿(63)的一端鉸接在三角板(61)上，另一端鉸接在電機(jī)安裝座(41)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述前臂驅(qū)動組件包括前臂安裝板(20)、間隔固設(shè)在前臂安裝板(20)上的兩塊水平支板(21)、設(shè)于水平支板(21)之間的前臂轉(zhuǎn)軸(22)、水平絲桿(23)以及用于驅(qū)動水平絲桿(23)的前臂伺服電機(jī)(24)；所述前臂(31)的下端套在前臂轉(zhuǎn)軸(22)上；所述前臂安裝板(20)底部設(shè)有與水平絲桿(23)配合的螺母；

所述后臂驅(qū)動組件包括后臂安裝板(25)、間隔固設(shè)在后臂安裝板(25)上的兩塊垂直支板(26)、設(shè)于垂直支板(26)之間的后臂轉(zhuǎn)軸(27)、垂直絲桿(28)以及用于驅(qū)動垂直絲桿(28)的后臂伺服電機(jī)(29)；所述后臂(32)的下端套在后臂轉(zhuǎn)軸(27)上；所述后臂安裝板(25)上設(shè)有與垂直絲桿(28)配合的螺母。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述前臂安裝板(20)通過水平架(11)安裝在基座(1)上，所述水平架(11)上設(shè)有橫向?qū)к?12)，所述前臂安裝板(20)設(shè)有與橫向?qū)к?12)配合的橫向滑塊(201)；

所述后臂安裝板(25)通過垂直架(13)安裝在基座(1)上，所述垂直架(13)上設(shè)有豎向?qū)к?14)，所述后臂安裝板(25)設(shè)有與豎向?qū)к?14)配合的豎向滑塊(251)。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：它還包括設(shè)置在基座(1)下側(cè)的回轉(zhuǎn)組件(5)；

所述回轉(zhuǎn)組件(5)包括底架(51)、設(shè)于底架(51)上的回轉(zhuǎn)支承(52)、與回轉(zhuǎn)支承(52)配合的減速機(jī)(53)以及驅(qū)動減速機(jī)(53)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(54)。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的切割碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述后臂驅(qū)動組件和基座(1)之間連接有彈性配重組件(7)，所述彈性配重組件(7)為柱式彈簧、氣彈簧或油彈簧。