[實用新型]一種用于機器人末端的柔性打磨砂帶機裝置

有效

• 申請號: 201720102536.3
• 申請日: 2017-01-31
• 公開（公告）號: CN206406070U
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 黃新春;李山;趙鍵;謝少波;胡建勇;張曉騰;夏衛紅;楊偉
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00
• 代理公司: 蘭州振華專利代理有限責任公司62102
• 代理人: 張真

技術領域

本實用新型涉及用于機器人末端的打磨設備技術領域，尤其是涉及一種用于機器人末端的柔性打磨砂帶機裝置。

背景技術

砂帶機廣泛應用在工件外表面的打磨加工中，在實際打磨加工過程中，砂帶機基本依靠人工進行打磨，工作強度大，環境惡劣，損害工人身體健康，并且工件打磨質量很大程度上依賴工人的熟練程度，打磨后產品一致性差，另外由于工人操作不當還會極大縮短砂帶機的使用壽命。目前市面還沒有一款專門為應用于機器人六軸打磨生產的砂帶機。

當前的工業機器人無法像人一樣工作，實時的感知加工狀況的變化并實時的調節工藝。機器人工作程序設定后，機器人加工軌跡固定，而工件存在公差，在裝夾固定過程中存在誤差，如果是正向誤差，砂帶機受力會加大，轉速會減小，甚至會停轉，嚴重的受力過大，會造成機器人負載過大報警停機；如果是反向誤差，則造成打磨過輕甚至打磨不到工件。

發明內容

本實用新型的目的在于避免現有技術的缺陷而提供一種用于機器人末端的柔性打磨砂帶機裝置，有效解決了現有技術存在的問題。

為實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：所述的一種用于機器人末端的柔性打磨砂帶機裝置，其特點是包括與機器人末端法蘭盤相連的柔性力控法蘭，柔性力控法蘭端部與手動快換部件相連，手動快換部件上安裝有砂帶機夾持部件，砂帶機夾持部件上安裝有砂帶機。

所述的手動快換部件包括手動快換鎖緊螺栓、快換內凹板、滑動塊和連接塊，所述的快換內凹板通過螺釘與柔性力控法蘭端部固定相連，滑動塊通過兩側設置的第一導向固定塊和第二導向固定塊滑動安裝在快換內凹板內，滑動塊一端對應設置有連接塊，滑動塊另一端與快換內凹板上的手動快換鎖緊螺栓對應相連，連接塊與砂帶機夾持部件固定相連。

所述的連接塊和滑動塊相接端部設置為第一接觸斜面，連接塊與快換內凹板端部的凸臺相接處設置為第二接觸斜面，所述的手動快換鎖緊螺栓安裝在快換內凹板上，手動快換鎖緊螺栓的端部設置有與滑動塊端部相對應連接的卡槽，轉動手動快換鎖緊螺栓實現滑動塊沿第一導向固定塊和第二導向固定塊在快換內凹板內滑動，從而實現對連接塊的松開與鎖緊。

所述的砂帶機夾持部件與手動快換部件可拆卸式連接，砂帶機夾持部件包括頂板和側板，頂板和側板通過支承板和螺釘固定相連，側板上設置有用于固定砂帶機的第一卡環底座和第二卡環底座，第一卡環底座和第二卡環底座上對應設置有第一壓環和第二壓環。

所述的第一卡環底座上設置有第四卡環面，第一壓環上設置有第三卡環面，第二卡環底座上設置有第一卡環面，第二壓環上設置有第二卡環面，所述的第一卡環底座和第二卡環底座與側板通過螺釘固定相連，砂帶機通過第一卡環底座和第一壓環及第二卡環底座和第二壓環實現固定安裝，第一卡環面、第二卡環面、第三卡環面和第四卡環面與砂帶機配合并通過螺釘夾緊。

所述的柔性力控法蘭的受力方向與砂帶機受力方向一致。

本實用新型的有益效果是：所述的一種用于機器人末端的柔性打磨砂帶機裝置，其實現機器人替代人工的高效高質自動化打磨，解決打磨現場惡劣環境對工人的健康損害，同時通過手動快換部件與柔性力控法蘭的結合，可以實時地調節機器人的行進速度和打磨力，實現根據不同工件，材質，磨料來設定最佳的工藝配方，極大的提高打磨效率，降低打磨耗材成本，延長工具使用壽命，保證一致的高品質的打磨質量。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型圖1的爆炸結構示意圖；

圖3為本實用新型圖1中的手動快換部件的整體結構示意圖；

圖4為本實用新型圖3的爆炸結構示意圖；

圖5為本實用新型圖1中的砂帶機夾持部件的整體結構示意圖；

圖6為本實用新型圖5的爆炸結構示意圖。

圖中所示：1.柔性力控法蘭；2.手動快換部件；3.砂帶機夾持部件；4.砂帶機；5.手動快換鎖緊螺栓；6.快換內凹板；7.滑動塊；8.第一導向固定塊；9.第二導向固定塊；10.連接塊；11.頂板；12.支承板；13.側板；14.第一卡環底座；15.第二卡環底座；16.第二壓環；17.第一壓環；18.凸臺；19.第一接觸斜面；20.第二接觸斜面；21.第一卡環面；22.第二卡環面；23.第三卡環面；24.第四卡環面。

具體實施方式