[實用新型]魯班鎖組裝機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720101971.4
• 申請日: 2017-01-26
• 公開（公告）號: CN206465093U
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張明文
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇哈工海渡工業(yè)機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)32277
• 代理人: 伍見

1.一種魯班鎖組裝機器人，所述魯班鎖具有多個組裝分體，所述組裝機器人用于將所述的多個組裝分體組裝成魯班鎖，所述組裝機器人包括機柜，所述機柜的上半部分形成透明展示柜，其特征在于：所述組裝機器人還包括均設(shè)置在透明展示柜內(nèi)的組裝分體定位送料器、雙臂組裝機械手、組裝臺和激光雕刻器，還包括用于人機互動的觸控屏、用于控制組裝機器人運行的控制器；

-所述雙臂組裝機械手，其包括用于分別模擬人體兩個手臂的第一機械手和第二機械手、用于模擬人體頭部的頭部模型，所述頭部模型通過底座固定在透明展示柜的底板上，第一機械手和第二機械手以所述頭部模型為中心對稱設(shè)置的安裝在頭部模型上，第一機械手和第二機械手兩者的執(zhí)行末端均設(shè)有組裝夾具；

所述組裝臺設(shè)置在雙臂組裝機械手的正前方，所述組裝分體定位送料器和激光雕刻器設(shè)置在第一機械手或者第二機械手的側(cè)邊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述組裝分體定位送料器包括儲料倉、推料臺和驅(qū)動各組裝分體移動至目標(biāo)位置的驅(qū)動機構(gòu)，所述儲料倉設(shè)置在推料臺上，所述推料臺通過支撐臺安裝在透明展示柜的底板上，所述驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在推料臺一側(cè)；

-所述儲料倉，其內(nèi)對應(yīng)每個組裝分體均設(shè)有儲料腔，所述儲料腔內(nèi)設(shè)有供各自組裝分體自上而下逐一下落的垂直落料通道；

-所述推料臺，其上對應(yīng)每個儲料腔均設(shè)有水平直線延伸的推料槽，所述推料槽與落料通道連通；

-所述驅(qū)動機構(gòu)，其包括推頭和推料氣缸，所述推頭的數(shù)量與推料槽的數(shù)量相同，且推頭和推料槽一一對應(yīng)的設(shè)置，所述推料氣缸設(shè)置在透明展示柜的底板上、其驅(qū)動所有的推頭同步動作；

所述推料臺上位于推料槽的末端設(shè)有限位板。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述支撐臺上設(shè)有導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板的頂端板面上設(shè)有導(dǎo)向槽，所述推料臺能夠沿導(dǎo)向槽移動的設(shè)置在導(dǎo)向板上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述組裝臺上設(shè)有組裝區(qū)和物料緩存區(qū)，所述物料緩存區(qū)內(nèi)設(shè)有用于緩存放置組裝分體的緩存槽，所述緩存槽的數(shù)量與組裝分體的數(shù)量相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述激光雕刻器包括機架和設(shè)置在機架上的激光雕刻機，所述機架上設(shè)有工件放置臺，所述激光雕刻機設(shè)置在工件放置臺的正上方、且兩者之間的垂直間距能夠調(diào)整的上下位設(shè)置，所述工件放置臺上設(shè)有用于對位放置魯班鎖的膜腔，靠近所述膜腔設(shè)有用于定位固定魯班鎖的夾緊氣缸。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述激光雕刻機外設(shè)有玻璃防護罩。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述機架包括底板和靠近底板四個邊角設(shè)置的支撐柱，所述支撐柱上上下間隔的設(shè)置有兩個托板，分別為托板一和托板二，所述激光雕刻機設(shè)置在托板一上，所述工件放置臺和夾緊氣缸均設(shè)置在托板二上，所述托板一和托板二兩者之間的垂直間距能夠調(diào)整的設(shè)置在支撐柱上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述機架還包括固定塊，所述托板通過固定塊能夠拆卸的固定在支撐柱上，所述固定塊上開設(shè)有中心穿孔、自外部橫向貫通至中心穿孔的固定孔，所述支撐柱上間隔均勻的設(shè)有多個內(nèi)陷卡圈，所述支撐柱穿設(shè)在中心穿孔內(nèi)，一緊固件自固定孔穿入中心穿孔內(nèi)抵接支撐柱。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述透明展示柜內(nèi)還設(shè)有成品展示臺、和連通柜內(nèi)柜外的取物通道，所述取物通道靠近組裝臺設(shè)置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述第一機械手和第二機械手均為六軸機器人。