[實用新型]自移動機器人

有效

• 申請號: 201720095170.1
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN206836832U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 陳愛兵
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

技術領域

本實用新型涉及一種自移動機器人，屬于小家電制造技術領域。

背景技術

自移動機器人以其靈活自控的特點越來越受到使用者的青睞，尤其是擦窗機器人的廣泛使用，對其智能化程度要求越來越高。鑒于在不同場所中玻璃的形狀、大小和附帶的障礙各異，如何讓機器人高效正確識別并避開各種障礙物，成為擦窗機器人智能化程度的重要參考依據。

目前市場上已有的機器人所采用的碰撞檢測，只能針對部分方向的障礙物，無法實現對所有方向上障礙物的檢測。當窗體狀況比較復雜時，比如：機器人一側觸碰障礙時另一側也可能觸碰障礙，如果不能同時有效加以檢測，既降低了行走效率，又帶來了安全隱患。

現有技術CN101310665B公開了一種可自動移動的地面集塵裝置，包括驅動電機、集塵裝置以及蓋子，其中尤其公開了護罩被活動安裝在底盤上，和用于在地面集塵裝置與障礙物接觸時感知護罩運動的傳感器。但是其護罩(相當于整體撞板)為圓形，且僅有一個設置在行進方向的傳感器，無法適應棱角分明的窗體清潔面和復雜的轉向需要。

現有技術CN1688235公開了一種擦窗裝置，包括吸附部，清掃單元和旋轉自由地安裝在吸附部上的行進部，其中在清掃單元的上(前)、下(后)、左、右四個端面各安裝有傳感器。其不具有整體設置的撞板，傳感器及對應框架與框架之間存在檢測盲區，可以檢測到窗框，但細窄的障礙和散布的顆粒物會造成隱患。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種自移動機器人，通過整體式撞板配合多個傳感器，結構簡化且成本降低，但靈敏度卻得到了大大提高，具有有效應對多方向、不同高度、不同大小的復雜障礙物的能力，解決了機器人轉向時的障礙檢測問題，同時有效防止通信線束纏繞刮拽，靈敏高效。

本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種自移動機器人，具有本體，所述本體包括基體和外框，所述基體可旋轉設置在外框的內側，所述本體上設有控制單元和障礙物檢測單元，所述障礙物檢測單元包括位于外框側面一周的整體式撞板及與整體式撞板相連接的傳感器。

所述整體式撞板主要包括底部殼體和頂部殼體，且所述頂部殼體的橫向截面積小于所述底部殼體的橫向截面積。

在本實用新型的一個實施例中，所述自移動機器人為擦窗機器人，根據擦窗機器人的行走和作業需求，相應地，所述本體上還設有吸附單元，所述吸附單元包含位于所述基體上的真空源和位于所述外框底部用于密封的抹布，所述抹布、本體的底殼和行走表面共同圍設形成真空腔，所述真空源連接所述真空腔。

為了便于連接和有效工作，所述外框包括整體式撞板和撞板支撐架，所述整體式撞板和撞板支撐架之間設有彈簧。

為了有效應對各種高度和角度上的障礙物，所述底部殼體呈方形與所述外框的外形結構對應設置，所述頂部殼體呈圓形與所述基體的外形結構對應設置。

為了保證碰撞靈敏度，所述傳感器設置在在所述外框側邊上，且每一側邊的設置數量至少為兩個。具體到其中一個實施例，所述外框每一側邊上的所述傳感器設置數量為兩個，且分別設置在該側邊的兩端。

所述傳感器為輕觸開關或導電橡膠開關或紅外傳感器或霍爾開關。

另外，所述控制單元設置在基體上，所述傳感器設置在外框上，所述控制單元和傳感器之間設有通信線束，所述基體上與外框結合側設有開口，所述通信線束穿過所述開口連通傳感器和控制單元。

為了適應自移動機器人的直角轉向，所述開口的開設范圍為90°。

綜上所述，本實用新型提供一種自移動機器人，通過整體式撞板配合多個傳感器，結構簡化且成本降低，但靈敏度卻得到了大大提高，具有有效應對多方向、不同高度、不同大小的復雜障礙物的能力，解決了機器人轉向時的障礙檢測問題，同時有效防止通信線束纏繞刮拽，靈敏高效。

下面結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為本實用新型整體結構示意圖；

圖2為本實用新型局部剖視圖；

圖3為本實用新型整體式撞板局部剖視圖；

圖4為本實用新型通信線束位置示意圖；

圖5為本實用新型容置空間結構示意圖；

圖6為本實用新型90°開口結構示意圖；

圖7為本實用新型實施例一正常行走狀態示意圖；

圖8為本實用新型實施例一正常行走狀態側示圖；

圖9為本實用新型實施例一碰到障礙物狀態示意圖；