[實用新型]一種多傳感器融合的垃圾分揀裝置

有效

• 申請號: 201720093873.0
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN206701918U
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 程泉鈞
• 申請（專利權）人: 程泉鈞
• 主分類號: B09B3/00
• 分類號: B09B3/00;B09B5/00;B07C5/00;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽亞泰專利商標代理有限公司21107
• 代理人: 史力伏

技術領域

本實用新型屬于環保自動化裝備技術領域，具體涉及一種多傳感器融合的垃圾分揀裝置。

背景技術

城市生活垃圾是當今世界不斷增長的資源，我國一年生活垃圾產生的總量達1.6億噸，每年以8%-10%的速度增長，垃圾源頭五花八門、量大面廣、難以歸類，是人類每天面臨的最大課題。而垃圾中卻混藏有各種有用的資源，如果處理的好會帶來巨大的經濟效益，在資源緊缺的當代，切不可任其廢棄掉，但是處理的不好則對自然環境和人類的生活造成巨大的影響，因此回收垃圾中的有用物質是一項重大的系統工程。

目前，不少國家對垃圾在源頭上進行分類投放、根據不同垃圾種類規定所投放到不同顏色的垃圾桶，通過專門的垃圾回收車進行人工收集，之后運送到相應的處理場進行處理。然而，多年來的執行效果并不理想，其中的原因之一是人們分不清手中的垃圾究竟該往哪種垃圾箱中扔，導致仍然有大量混合垃圾出現，這不僅造成有回收價值的資源浪費，還帶來持久的環境污染問題。而我國現在的城市垃圾回收和處理基本上是依靠人工進行，不僅效率低下，而且難以持續，招工也困難。

機器人在代替人工作業的技術在近些年具有長足的進步，但是識別垃圾的方面，技術手段單一，還存在大量不足。因此，研制一種基于視覺傳感和金屬探測的多傳感器融合智能分揀機器人，通過模板匹配等感應手段，可實現垃圾種類自適應甄別、自動拾取和回流處理的多傳感器融合的垃圾分揀裝置是非常必要的。

實用新型內容

針對現有技術存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種多傳感器融合的垃圾分揀裝置。本實用新型多傳感器融合的垃圾分揀裝置具有基于視覺傳感和金屬探測的多傳感器融合智能分揀機器人，通過模板匹配等感應手段，可實現垃圾種類自適應甄別、自動拾取和回流處理等優點。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為。

一種多傳感器融合的垃圾分揀裝置，包括多傳感器融合的垃圾分揀機器人、垃圾源輸送帶、垃圾整形機構、塑料垃圾輸送帶、電池垃圾輸送帶和金屬垃圾輸送帶，所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人的底部固定安裝在基架的中部；所述基架上還固定安裝有所述垃圾源輸送帶位于所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人的一側橫向安置，所述垃圾源輸送帶上固定安裝有垃圾整形機構用于將垃圾平整；所述基架上還固定安裝有塑料垃圾輸送帶、電池垃圾輸送帶和金屬垃圾輸送帶位于所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人的一側縱向安置，所述塑料垃圾輸送帶、所述電池垃圾輸送帶和所述金屬垃圾輸送帶并列安置。

本實用新型的一種優先發方案，所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人包括六軸工業機器人，所述六軸工業機器人的底部固定安裝在所述基架中部，所述六軸工業機器人的第六軸的前端可拆卸安裝有抓手；所述六軸工業機器人上還可拆卸安裝有視覺攝像機用于對所述垃圾源輸送帶上的平整的垃圾進行攝像，所述視覺攝像機上帶有視覺傳感器；所述六軸工業機器人上還可拆卸安裝有金屬探測器對所述垃圾源輸送帶上的平整的垃圾進行識別，所述金屬探測器上帶有傳感器。

進一步的，所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人上還固定安裝有控制臺，所述控制臺包括帶有觸屏操作界面的觸摸屏用于遠程操作和修改程序；所述控制臺帶有視覺驅動分揀模塊和金屬驅動分揀模塊。

進一步的，所述抓手為柔性欠驅動抓手。

進一步的，所述柔性欠驅動抓手包括3-5個手指，所述手指為自適應欠驅動手指。

進一步的，所述視覺攝像機可拆卸安裝在所述六軸工業機器人的第六軸的下端面，所述視覺攝像機的攝像頭向下。

進一步的，所述視覺攝像機為數字攝像機，所述數字攝像機的型號為MER-030-120UM的接口數字攝像機。

進一步的，所述金屬探測器為MD-6350型地下金屬探測器。

進一步的，所述金屬探測器包括探測盤，所述探測盤為DD防水探測盤。

進一步的，所述金屬探測器識別的金屬為金、銀、銅、鐵中的一種或幾種。

本實用新型的有益效果：

（1）本實用新型的機械零件國產化程度高，基本采用國產化部件，價格低廉，不受制于國外產品的技術封鎖；選用的各功能模塊的核心技術成熟，可實施性強，機器人自帶48路10接口，標準串口和網絡通訊端口，可以實現垃圾輸送帶、攝像機、傳感器和抓手的協同控制，為節能環保措施的應用實現提供了新思路。