[實用新型]一種多傳感器融合的垃圾分揀裝置

有效

• 申請號: 201720093873.0
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN206701918U
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 程泉鈞
• 申請（專利權）人: 程泉鈞
• 主分類號: B09B3/00
• 分類號: B09B3/00;B09B5/00;B07C5/00;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽亞泰專利商標代理有限公司21107
• 代理人: 史力伏

1.一種多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：包括多傳感器融合的垃圾分揀機器人、垃圾源輸送帶、垃圾整形機構、塑料垃圾輸送帶、電池垃圾輸送帶和金屬垃圾輸送帶，所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人的底部固定安裝在基架的中部；所述基架上還固定安裝有所述垃圾源輸送帶位于所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人的一側橫向安置，所述垃圾源輸送帶上固定安裝有垃圾整形機構用于將垃圾平整；所述基架上還固定安裝有塑料垃圾輸送帶、電池垃圾輸送帶和金屬垃圾輸送帶位于所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人的一側縱向安置，所述塑料垃圾輸送帶、所述電池垃圾輸送帶和所述金屬垃圾輸送帶并列安置。

2.根據權利要求1所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人包括六軸工業機器人，所述六軸工業機器人的底部固定安裝在所述基架中部，所述六軸工業機器人的第六軸的前端可拆卸安裝有抓手；所述六軸工業機器人上還可拆卸安裝有視覺攝像機用于對所述垃圾源輸送帶上的平整的垃圾進行攝像，所述視覺攝像機上帶有視覺傳感器；所述六軸工業機器人上還可拆卸安裝有金屬探測器對所述垃圾源輸送帶上的平整的垃圾進行識別，所述金屬探測器上帶有傳感器。

3.根據權利要求2所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述多傳感器融合的垃圾分揀機器人上還固定安裝有控制臺，所述控制臺包括帶有觸屏操作界面的觸摸屏用于遠程操作和修改程序；所述控制臺帶有視覺驅動分揀模塊和金屬驅動分揀模塊。

4.根據權利要求2所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述抓手為柔性欠驅動抓手。

5.根據權利要求4所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述柔性欠驅動抓手包括3-5個手指，所述手指為自適應欠驅動手指。

6.根據權利要求2所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述視覺攝像機可拆卸安裝在所述六軸工業機器人的第六軸的下端面，所述視覺攝像機的攝像頭向下。

7.根據權利要求2所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述視覺攝像機為數字攝像機，所述數字攝像機的型號為MER-030-120UM的接口數字攝像機。

8.根據權利要求2所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述金屬探測器為MD-6350型地下金屬探測器。

9.根據權利要求8所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述金屬探測器包括探測盤，所述探測盤為DD防水探測盤。

10.根據權利要求8所述的多傳感器融合的垃圾分揀裝置，其特征在于：所述金屬探測器識別的金屬為金、銀、銅、鐵中的一種或幾種。