[實用新型]一種立體車庫汽車搬運系統

有效

• 申請號: 201720084936.6
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN206448573U
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 楊立明;施曉玲;鐘雷;廖和平
• 申請（專利權）人: 杭州西子智能停車股份有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/24
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙)33240
• 代理人: 解明鎧,劉靜靜

技術領域

本實用新型涉及立體車庫技術領域，具體涉及一種立體車庫汽車搬運系統。

背景技術

汽車搬運系統是智能立體車庫的核心部件，汽車搬運系統的主要形式有梳齒型臺車、載車板型臺車、機械手型臺車等。現有技術中都僅在臺車上設置控制器，沒有在臺車上的梳齒以及機械手上設置控制器，梳齒以及機械手的控制都由臺車上的控制器完成。

為了實現臺車上的控制器對梳齒以及機械手的控制，需要通過卷筒電纜將梳齒以及機械手連接至臺車上的控制器，卷筒電纜的電纜芯數較多，容易扭曲損壞。

實用新型內容

本實用新型提供了一種立體車庫汽車搬運系統，在機械手和臺車上分別設置相應的控制器，并通過無線通信方式實現兩個控制器之間的協作，易于控制和維修。

一種立體車庫汽車搬運系統，包括機械手以及運載所述機械手的臺車，在機械手上安裝有與機械手運行相應的各執行器以及傳感器，在臺車上設有臺車控制器，所述機械手上設有機械手控制器，機械手上所安裝的各執行器以及傳感器均接入并受控于機械手控制器，所述臺車控制器與機械手控制器之間采用無線通信連接。

本實用新型提供的汽車搬運系統，以臺車控制器為主站，控制臺車以及機械手之間的動作調度，以機械手控制器為從站，接收臺車控制器的命令，并控制機械手完成平移以及夾取車等動作。

臺車控制器與機械手控制器之間相對獨立，并通過無線通信進行協作，省去了冗長的卷筒電纜，避免出現電纜扭曲損壞的問題，提高了汽車搬運系統工作的便捷性以及安全性。

機械手上的傳感器包括用于機械手平移定位的光電傳感器；臺車上設有用于臺車行走定位的U型光電傳感器，以及測量臺車位置的激光測距傳感器。

本實用新型中的臺車是指在井道中運行的搬運器，機械手是指可相對搬運器運動以實現平移以及夾取車動作的機構，例如授權公告號為104060870B的發明專利文獻中公開的一種機械手存取車搬運設備。

臺車控制器相對于整個立體車庫的控制系統而言為從站，接收來自立體車庫的控制系統的命令，通過程序計算獲得目標車位的位置，判斷臺車的行進方向，臺車到達目標車位后發送命令給機械手控制器，機械手控制器控制機械手的執行器進行平移以及抓取等操作。

作為優選，所述臺車控制器采用三菱Q系列PLC。所述三菱Q系列PLC中的CPU型號為Q03UDE。所述三菱Q系列PLC中帶有型號為QJ71C24N的串口通信模塊。

所述型號為QJ71C24N的串口通信模塊具有兩個串口，其中一個串口用于連接激光測距傳感器，另一個串口用于和機械手進行無線通信。臺車上還配置有I/O模塊。

為了匹配臺車控制器，最大程度的降低干擾，優選地，所述機械手控制器采用歐姆龍CP1L系列PLC。該PLC自帶485串口和集成I/O模塊，通過485串口與臺車控制器進行無線通信。

由于機械手為移動部件，如果和臺車通過卷筒電纜連接，卷筒電纜中必定存在電源線，如果直接在卷筒電纜中增加通訊線，必然會帶來干擾。為了解決這一問題，優選地，在臺車上設有與所述串口通信模塊相連的第一無線通信模塊，所述機械手上設有與機械手控制器相連且與所述第一無線通信模塊相匹配的第二無線通信模塊。

所述第一無線通信模塊和第二無線通信模塊的型號均為W2150A(即MOXA的W2150A)，兩個無線通信模塊將串口信號轉換為WIFI信號，兩個無線通信模塊通過WIFI進行橋接。

采用本實用新型提供的技術方案，卷筒電纜只需負責給機械手供電，機械手和臺車分別獨立控制，控制簡單，布線少，維修方便。

作為優選，所述串口通信模塊與第一無線通信模塊之間采用四線制RS485通信模式。所述機械手控制器與第二無線通信模塊之間采用二線制RS485通信模式。

本實用新型提供的立體車庫汽車搬運系統，臺車與機械手的控制相對獨立，控制簡單，減少布線，易于維護，且抗干擾能力強。

附圖說明

圖1為本實用新型立體車庫汽車搬運系統的示意圖。

圖2為本實用新型立體車庫汽車搬運系統的工作流程示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型立體車庫汽車搬運系統做詳細描述。

一種立體車庫汽車搬運系統，包括機械手以及運載機械手的臺車，臺車的機械結構采用立體車庫中沿軌道運行的搬運器，機械手可以采用授權公告號為104060870B的發明專利文獻中公開的一種機械手存取車搬運設備，機械手可相對臺車平移，并實現夾取釋放車輛的功能。