[實用新型]一種用于腦血管手術的機器人及其操控裝置、系統

有效

• 申請號: 201720079390.5
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN207118935U
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發明（設計）人: 薛萍
• 申請（專利權）人: 深圳希思凱科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司44281
• 代理人: 彭家恩,彭愿潔

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，尤其涉及一種用于治療腦血管手術的機器人及其操控裝置。

背景技術

腦梗阻、腦溢血是對人類健康有重大威脅的高危病患，同時也是形成植物人、癱瘓、中風、老年癡呆的重要因素。心臟在向腦供血時，將血凝、血斑直接送入腦血管，短時間內可能會構成大面積腦血管梗阻，若不及時清除則會導致腦大面積水腫(腦疝)，甚至直接威脅生命安全，現有的斷層掃描CT、核磁共振、血管造影檢查可以清楚、精準地定位出病灶位置，但是想要對其進行治療則需要進行開顱手術，由于制定開顱手術方案的時間長、風險大且具有明顯的后遺癥狀，治愈成功率不高，對大腦損害較大。

因此，有必要針對性地研發專用手術機器人，從而對現有技術的不足進行改進。

實用新型內容

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，根據第一方面，本實用新型提供一種用于腦血管手術的機器人，該機器人可以實現在不開顱的情況下對腦內血管進行探測/診斷或者治療。

在其中的一個實施例中，所述機器人包括軟管，所述軟管具有內腔，用于安裝各功能裝置；以及磁感部，所述磁感部設置在軟管的端部，以便在外部磁場作用下帶動軟管移動。

進一步的，所述磁感部包括設置在軟管外周的磁性金屬材料和/或磁性材料膜。

進一步的，所述軟管的內腔設置有分隔板，所述分隔板將軟管的內腔分隔成至少兩個從頭至尾延伸且相互獨立的功能腔，其中至少一個功能腔為照明腔，用于安裝照明裝置；至少一個功能腔為感光腔，用于安裝圖像采集裝置。

進一步的，還包括所述照明裝置，所述照明裝置裝設于照明腔內，用于提供照明光源；以及圖像采集裝置，所述圖像采集裝置為導像光纖，所述導像光纖安裝在感光腔內。

進一步的，所述功能腔中包括至少一個附加功能腔，該附加功能腔內安裝有用于實現抽水、噴水、注射、熱熔、藥療、電灼、機械切削、粘合和激光傳送中任意功能的附加功能裝置。

根據第二方面，本實用新型提供一種用于操控機器人移動的操控裝置，通過該操控裝置能夠在人體外部實現對機器人的行進方向的控制。

在其中的一個實施例中，所述操控裝置包括：

調整環，以過調整環圓心且垂直于調整環所在平面的方向為第一軸向，以垂直于第一軸向且過直徑的方向為第二軸向，以與第一軸向和第二軸向兩兩垂直的方向為第三軸向，所述調整環至少能夠繞第二軸向和第三軸向中的一個以及第一軸向轉動；

以及用于產生磁場的磁場產生機構，所述磁場產生機構安裝在調整環任一方向的直徑上，并能夠隨調整環運動，以改變磁場方向驅動機器人移動。

進一步的，所述磁場產生機構包括沿直徑方向纏繞的線圈，所述線圈通電后形成N極或S極沿直徑方向指向圓心的磁場。

進一步的，所述磁場產生機構包括電磁鐵，所述電磁鐵的N極或S極沿直徑方向指向圓心設置。

進一步的，所述調整環包括安裝部和環形的旋轉部，所述旋轉部以可轉動的方式安裝在安裝部上，所述安裝部上具有能夠輸出旋轉運動的第一驅動機構，所述第一驅動機構帶動旋轉部旋轉；所述調整環還包括能夠輸出旋轉運動的第二驅動機構和第三驅動機構，所述安裝部由第二驅動機構驅動實現繞第二軸向的旋轉，所述安裝部和第二驅動機構安裝在第三驅動機構上，由第三驅動機構驅動其繞第三軸向旋轉。

根據第三方面，本實用新型還提供了一種用于腦血管手術的系統，該系統使得上述機器人與操控裝置形成一套完整的治療系統，實現了在不開顱的情況下對腦內血管疾病的治療。

在其中的一個實施例中，所述系統包括上述機器人，所述機器人用于伸入人體內進行手術；上述操控裝置，所述操控裝置構建一個磁場，以控制機器人在人體內改變運動方向或移動；以及圖像處理單元，所述圖像處理單元與機器人內的圖像采集裝置連接，用于顯示機器人移動過程中人體內的實時圖像。

本實用新型的有益效果：本實用新型基于磁感應現象，利用處于體外部分的操控裝置中的磁場產生機構構建出磁場，利用調整環改變磁場的方位，再通過磁場的作用能夠改變處于軟管端部的磁感部在上述磁場中的受力情況，從而操控軟管在人體血管中的行進方向直至達到病灶處，實現了通過軟管就可以對血管中的疾病進行探測/診斷或者治療，有利于實現微創式或者無創式手術，尤其適用于腦梗阻、腦溢血等血管疾病的治療。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中用于腦血管手術的機器人的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例中用于腦血管手術的機器人帶端部的結構示意圖